天体自動導入 DOG NS-5000 開発中 NS企画

2013年　2012年 2011年 2010年 2009年 2008年

(2014,12/27)
■NS-5000　３台発送しました。
以下を製作していました。
NS-5000PKP264A2NJP（小田原市）　今日出荷しました。最近になりNJPモータユニット３台ですが完成しました。１台は出荷済です。
NS-5000PKP264A2NJP（西東京市）　今日出荷しました。
NS-5000ATLUX（旧アトラクス用、札幌市、アストロショップAu様）　今日出荷しました。
NS-501GP（３台　スターベース東京様、２台は出荷済です）残り１台は年内に出荷します。１月３日に配達予定です。　
NS-5000USD　お待たせしています。依頼先のパネル製作に問題が起こり作り直しています。こちらで作って年内に発送する予定です。

上左から、NS-501GP、NS-5000USD
下左から、NS-5000PKP264A2NJP、NS-5000PKP264A2NJP、NS-5000ATLUX

NJPモータユニットですが、カバーがFRPからアルミ削り出しに変わりました。他は同じです。

(2014,12/1)
■NS-5000は、オートガイド・リレーボックスとして使うことができます。
NS-5000は、自動導入装置NS-5000でもあり、オートガイド・リレーボックスNS-5000でもあります。
このことはサイトで説明したつもりでいましたが、十分理解されていませんでした。

オートガイド・リレーボックスNS-5000について、お客さまとメールしていますので、少し長くなりますが参考にしてくだい。

お客様より(2014,10/21)
リレーアダプタの件ですが、DSI　Proはガイドカメラではないので
ガイド出力のポート（RJ11)が無いのでリレーアダプタボックス（外付け）が必須です。
通常のガイダーはガイダーリレーで直接NS5000に入力して使っていますが
DSI Proの場合純粋なCCD撮像用カメラなのでこのような使い方しかできません。

(2014,10/21)
〇〇様

お世話になります。

> リレーアダプタの件ですが、DSI　Proはガイドカメラではないので
> ガイド出力のポート（RJ11)が無いのでリレーアダプタボックス（外付け）が必須です。

了解ですが、
１　DSI　Proが吐き出すオートガイド信号は、PCからCOMポートに接続したリレーアダプタボックスに送っていると思いますが？
　（PCとリレーアダプタボックスの接続は、RS232C、USB--RS232C変換ケーブル、どちらも可能です。いずれも仮想COM番号になります）

２　そして、リレーアダプタボックスは、オートガイド信号を受け取り、そのオートガイド信号を調べて、オートガイドポート（RJ11）に出力しています。

３　そして、オートガイドポート（RJ11）とNS-5000のガイド端子は、ガイドケーブルで接続され、オートガイドが実現されます。

以上の手順で、DSI　ProからNS-5000をオートガイドしているとおもいます。

つまり、以下の経路でオートガイドが実現されていないでしょうか？
DSI　Pro ---- USBケーブル---PCパソコン---　RS232Cケーブル(USBケーブルの可能性あり)----リレーアダプタボックス---
-----ガイドケーブル------NS-5000

上記のオートガイド信号は、LX２００互換のコマンドで、リレーアダプタボックスはそのコマンドを調べてオートガイドポート（RJ11）に信号変換しています。

NS-5000は、リレーアダプタボックスのLX２００互換コマンドを内蔵しています。つまり上記のオートガイド信号を認識し、実行できます。

つまり、以上のオートガイド経路は、以下に置き換えることが出来ると思います。
DSI　Pro ---- USBケーブル---PCパソコン---　RS232Cケーブル-------NS-5000

(2014,10/21)
>NS5000のガイドポート（RJ11）は使わずガイドできるわけですね。
>その代りRS232CとノートPCを２重につなぐわけですか？

リレーアダプタボックスを使わず、NS-5000と直結するならば、ガイドポートは使いません。
もちろんガイドケーブルも必要ありません。

NS-5000は自動導入装置で、接続できるのは、星図アプリだけと思われている人が多いかも知れないですね。
実は、オートガイドアプリにも接続できます。
こう考えると分かりやすいです。
PCのCOMポートからリレーアダプタボックスを使ったオートガイドシステムと
PCのCOMポートから見たNS-5000は、ほぼ同じものです。同じ働きをします。
（NS-5000の中にリレーアダプタボックスが内蔵してあり、その中でガイド端子と接続されているとイメージしてください）

ですから、
現在リレーアダプタボックスを繋いでいるCOMポートにNS-5000を接続するだけでオートガイドができます。
2重につなぐのは、NS-5000は星図アプリから自動導入装置としても動きますので、そのための接続に1チャンネル使います。
もう一つは、オートガイドに使います。
1チャンネルでは、いちいち、SN9からオートガイドアプリに切替える手間がめんどうだと思います。

NS-5000の通信機能は、2チャンネルが独立して動きます。
つまり、星図アプリと接続した状態で、オートガイドを実行できます。
ただし、2チャンネルが互いに矛盾する動作はできません。
例えば、オートガイド中に自動導入はできません。

「実は現行システムで困ったことがあります。
MaxIm　DLにDSI　Pro　と　LX200　Mountでガイド設定して
MaxIm　DLでキャリブレーションを行うと、キャリブコマンドが一回だけ
リレーボックスに行くのですが、連続的ではないため、MaxImがピクセル移動量が
”５ピクセル未満”というエラーメセージが出て、キャリブレーションできません。

上記システム変更すればMaxIm DLでもガイドが可能かもしれません。
現行ではPHD２　Guidingでガイドしています。PHDの場合はキャリブレーション
信号が連続的に出ますので、キャリブレーションできます。

以前のPHDに比べPHD2は飛躍的に使いやすくなりましたので
PHDでもいいのですが、できればMaxIm　DLを使いたいですね。」

解決するか分かりませんが、〇〇さんの現在のNS-5000で確認できます。
リレーアダプタボックスの代わりにNS-5000を繋いでオートガイドを試して下さい。
よろしくお願いします。

夜、お客様からメールが届きました。(2014,10/21 21:22)
西岡さま

MaxIm DLで実験しました。
現行のRS232Cポートをデバイスサーバー上で共有して試しました。
物理的に変更しませんでサーバー上のコントロールソフトによる変更になります。
リレーボックスのポートはCOM1でアスコム経由でPHDに接続する場合
COM1しか使えません。一方NS5000はCOM４で接続しています。

Maxim Dl上でリレーボックスに接続する場合COM1でLX200で接続できます。
NS5000はCOM4ですのでSN9と共用でSN９の接続を切ってからCOM4で
MaxIm Dlで接続しますとなんとちゃんと動作しました。

NS5000てすごいですね！実際まだ星空で実験していませんので
Maxim DL上でキャリブレーションが持続するかわかりませんが
晴れたら実験してみます。

お客様より(2014,11/4)
西岡さま

お世話になります。
昨夜NS5000リレーボックス＋MaxImDL＋DSI　Proで動作テストをおこないました。
〇〇のリレーは接続はできましたが、どういうわけか、MaxImDL上での
キャリブレーションが出来ませんでした。結果MaxImでは使えません。
NS5000は完璧に動作しました。大変満足すべき結果でした。
MaxImDLは設定次第で大変使いよいガイドソフトですね。

(2014,11/29)
■開発中のNJPベルトドライブでオートガイドを行いました。
ベルトドライブ方式のNJPモータユニットを開発しています。
試作品でオートガイド撮影を行いました。以下はそのレポートです。

(2014,11/26)
ベルトドライブですが基本的な動作の確認という事で先日（１１/２３の夜）に佐野の〇〇様と
長野県八ヶ岳東部の八千代高原に遠征撮影に行ってきました。標高１７００ｍで夜半過ぎに
快晴になりましたので気温は－５℃でNS-5000のベルトドライブ仕様の試作品の性能確認
に好都合でした。

画像処理のレベルが初級者なので絵の出来栄えに難が有りますが写真を添付します。
ｆ＝２２５０ｍｍの直焦点鏡筒を長時間ガイド出来れば殆どのお客様の要求を満たしている
のではないかと思います。

撮影日時：2014/11/24　AM0：30～4：30
撮影場所：八千代高原　レストハウス　ふるさと駐車場
鏡筒：自作15ｃｍ/Ｆ15（ｆ=2250ｍｍ）アクロマート（DKD製）
カメラ：FLI　ML-16803　（-35℃）
フィルタ：RGB：Astrodon　Tru-Balance　50ｍｍ角
　　　　　Hα：BAADER 7nm　50ｍｍ角
フィルタフォイール：FLI　CFW-4-5
赤道儀：TAKAHASHI　JP
MD　　：NS-5000　ベルトドライブ仕様（試作品）
ガイドカメラ：QHY5L-Ⅱ-M
ガイド鏡：5cm/200ｍｍ　ファインダー

・馬頭星雲
　G：10分（2ビニング）ｘ2枚コンポジット
　B：10分（2ビニング）ｘ2枚コンポジット
　Hａ：20分（ビニング無）ｘ2枚コンポジット

　HaをR画像としてRGB合成後、再度HaをL画像としてLRGB合成

・薔薇星雲
　R：10分（2ビニング）ｘ1枚
　G：10分（2ビニング）ｘ1枚
　B：10分（2ビニング）ｘ2枚コンポジット
　Hａ：20分（ビニング無）ｘ2枚コンポジット

ガイドはPHD2で行いMaxIm DLで自動撮影しました。

ガイド出力は外付けリレーボックスは使わずNS-5000で行っています。

今まで〇〇のリレーボックスを使っていたのですが（USB接続で
PICマイコンを使いASCOM経由でSS-2000PCとして動作しフォトカプラ―をON/OFFする
もので結構使っている人が居ます）　〇〇様が西岡さんからNS-5000がリレーボックス
に使えるとのお話を聞き実際にやってみたところ調子が良いとの事で私も替えてみました。
今までのリレーボックスよりレスポンスが良いようでPHD2のキャリブレーション時間も
半分くらいに短くなりましたしガイド精度も良いようです。

上記のリレーボックスのことですが、NS-5000はリレーボックスとしても動作することができます。
例えば、星図アプリ（ステラナビゲータなど）は、NS-5000と接続して自動導入できます。
そして、オートガイドアプリ（PHD2など）は、NS-5000と接続してオートガイドすることができます。
後で詳しく説明させていただきます。

■NS-5000PKP243A1NJP用モータユニットを開発しています。
プロトタイプです。まだモータカバーが付いていません。ギア材質は変更する可能性があります。
モータはPKP243A1 SG18を予定していますがSG36にするかも知れません。
SG36の場合は、許容トルクは変わりませんが、およそSG18の２倍の出力トルクがあります。

(2014,11/24)
■NS-5000/501 ４台製作しています。
ほぼ完成しました。
NS-5000PKP264A2NJP（福岡市）　明日工場へ発送します。
NS-5000EM10（宇都宮市）　パネルを製作中です。もう少しお待ちください。
NS-501GP（平塚市）　明日発送します。
NS-5000USD　実用化の目処がつきましたのでお客様にご案内する予定です。約１００倍速で自動導入できます。

左からNS-501GP、NS-5000PKP264A2NJP、NS-5000EM10、そしてNS-5000USDです。
NJPはガイド端子としてTEMMA互換オートガイド端子を取付けています。
４台ともbluetooth、カレントダウン調整ボリュームを内蔵しています。
上は、NS-400です。ガイドランプが点灯しています。

■DOG NS-5000 v2 CPUボードを設計しています。
他の仕事の都合で中断していますが、もう少しのところまできました。
３D表示した基板の様子です。

KiCadというツールで作業を進めています。本格的なCADです。

(2014,11/19)
■NS-5000バックラッシュ補正のしくみ。
NS-5000U150をご利用のお客様から、バックラッシュについてお問い合せがありました。
オートガイドする時、バックラッシュ補正機能の利用方法について参考になりますのでご紹介します。

(2014,11/15)
天候に恵まれず、実際の星空で動作確認があまりできていませんが、200倍
で導入させて問題なく動作しています。まだまだ余裕はありそうですが、リモ
ートで使うことを考えれば、安全を取ってこの設定で運用するつもりです。実
用的には十分なスピードなので不満はありません。また、導入精度も思った以
上－－最初は解像度が15秒角と聞いていたので不安だったのですが－－に高く
満足しています。以前のシステムより格段に精度は上がっています。

NS-5000U150は、出荷時1/16マイクロステップ、恒星時192ppsにしています。
1/8マイクロステップ（96pps）に変更すれば、300倍速以上出る可能性があります。
それから振動はカレントダウン調整ボリュームもありますので心配ないと思います。

(2014,11/16)
> また、導入精度も思った以上－－最初は解像度が15秒角と聞いていたので不安だったのですが－－に高く
> 満足しています。以前のシステムより格段に精度は上がっています。
了解です。
導入精度については、現実はそうなりませんが、ほぼ間違いなく目標天体の±15"の範囲に入っていると思います。
誤差は赤経赤緯軸の直交精度、極軸、大気差、望遠鏡のガタ、タワミ、バックラッシュ・・が原因しているとおもいます。

>　 さて、PHDGuiding２を使っていて赤緯方向にほとんど移動しない現象があり
> ました。キャリブレーション時にキャリブレーション時間が250mmで現象が発
> 生し、750mmでは正常に動作しました。PHDGuiding2がいろいろやっているため
> ではないかと思うのですが、このとき、NS-5000のバックラッシュ量を０にし
> ていたことが気になるので、バックラッシュ量について教えて頂けますか。
>　 赤経バックラッシュ量(:/BR#)、赤緯バックラッシュ量(:/BD#)の値はどのよ
> うな働きをする値ですか。ゼロにするとどのような動きになるのですか。また、
> スピードテーブルにはバックラッシュ補正速度というのがありますが、この値
> の働きとバックラッシュ量とはどのような関係ですか。これらのバックラッシ
> ュに関する値はガイドポートに入ってくる信号で当然有効ですよね。

たいていのモータはバックラッシュがあります。
問題は、オートガイド、手動ガイド時に、バックラッシュの影響で、赤緯モータがしばらく反応しなくなることです。（空回り）
赤緯を修正し続けると、バックラッシュが取れて、動き出します。
実際の問題は、この空回り時間にあります。バックラッシュがあっても、この時間が小さければ問題ありません。
NS-5000のバックラッシュ補正機能は、この時間を減らすのが目的です。

バックラッシュ量は、具体的な　バックラッシュパルス　で表すことができます。

たとえばU150なら、
恒星時速度192pps つまり、１パルス角度　= 15" ÷　192 = 0.078"
仮に空回り時間が3秒あったと仮定して、この時のガイドスピードが0.5倍速なら、

バックラッシュパルス　は、　　　　(192 ×　0.5) × 3 = 288 パルス
バックラッシュ角度に換算すると　288 ×　0.078" = 22.464"　 になります。
（PKP264/243などハイブリッド型はバックラッシュは比較的少ない方です。しかし、PM型モータ＋赤道儀では５秒を超えるものがありました。）

つまり、バックラッシュは２８８パルス分空回りしていることになります。

このパルスは機械的な性質、ギアの噛み合わせ・・からでていますので変動する可能性がありますが、だいたい一定していると考えています。

このパルスを0.5倍速で修正すると3秒かかります。それでは意味がないので、その間だけ、修正速度を速くすれば、
0.5倍速なら　3秒。
1倍速なら　 1.5秒。
4倍速なら　 0.37秒
12倍速なら　約0.1秒となります。
現実は計算通りに行きませんが、効果があります。（アナログ的な変化があるようです）

NS-5000のバックラッシュ補正量は、以上のバックラッシュパルスのことです。
また、バックラッシュ補正速度は、以上の修正速度のことです。通常は１２倍速です。変更可能です。

(:/BR#)　(:/BD#)　が0なら、バックラッシュ補正は行われません。普通の２軸モータドライブと同じです。
分かりにくいかも知れませんが、赤経にもバックラッシュが存在します。

オリエンタルのモータは、バックラッシュ量が少ないようです。
NJPの場合、バックラッシュ０にしてオートガイドで良い結果を出しているお客様がおられます。
ただし、これはお使いのオートガイドシステム、オートガイドのパラメータと関係している可能性があります。

■bluetoothアダプタNS-400専用ケースを作りました。
ケース加工が面倒だったので11/5に加工を依頼しました。１５日に加工済ケースが到着しました。
ネジ穴のことを忘れて一部修正が必要でしたが、なんとかなりました。外観はいまいちですが目的は実現しました。

RS232Cコネクタ、オートガイド端子（RJ-11、ST-4互換 ）が付いています。
また、オートガイドの状態はLEDランプ４個の点灯で分かります。
近く、タカハシTEMMA用も含めてご案内いたします。

NS-400と接続すれば、ほとんどの自動導入機器（タカハシTEMMA）は、Androidタブレット、PCから無線で自動導入できるようになります。
また、オートガイドボックスの機能を内蔵していますので、無線オートガイドが可能です。

(2014,11/14)
■タカハシUSD用NS-5000のお問い合せをいただきました。
昔、動かしたことがありますが思うような結果が出せなかったので、それ以来USDについては対応していませんでした。
その後、駆動電流についてデータが入っていましたので、もう一度試します。
NS-5000USDを作るかどうかは、テスト結果で決めたいと思います。

■I2Cモジュールを購入しました。
I2Cの実験用として２つのモジュールを購入しました。これを使ってI2Cのプログラミング、動作テストを行います。
液晶モジュール（１６文字、２行）が動いたら、NS-5000やNS-300デジタル表示器にそのまま取付けることができるようになります。
I2Cモジュールは各種販売されています。例えば、I2Cメモリ、バックライト付表示器、GPS、デジタルコンパス、温度センサー・・・。

右がI2Cクロックモジュールで、バッテリバックアップ付きカレンダ、時計機能を内蔵しています。
これがあれば、NS-5000は自前で日時を初期化することができるようになります。
下のCPUボードは、あのArduino(ダ・ビンチ　32U with Arduino Bootloader )です。初めて試しました。
８ビットAVRマイコンを搭載していますが、プログラミングの確認や実験に役立ちそうです。

■NS-300デジタル表示器を取付けた自作赤道儀の写真が届きました。(2014,11/2)
お客様はこれまで３台の赤道儀を自作されたそうです。１台はNS-5000＋５相モータドライブ。（2008,11/2）(2011,6/30)の記事をご覧ください。
そして今度はNS-300を取付けた赤道儀を作られました。

自作とは思えないほどの完成度です。

大型のOMRONエンコーダを太いベルトで、がっちり取付けています。

(2014,10/26)
■v2 CPUボードのI2Cインターフェースについて検討しました。
I2Cは複数のI2Cモジュールが接続可能で、高速のモジュール間通信ができます。
良く利用されているインターフェースですが、そのままでは使いづらく機能を活かすのが難しい感じです。
そこでまだ先の話ですが、I2Cについて検討しました。

以下の様なI2Cバス、ソケットというものを考えてみました。
I2Cバスを利用するコマンドはASCOMと同しプロトコルにする予定です。
プロトコルが同じなら、開発済みのNS-5000プログラムを活用できます。

図のように作ることができれば、PC、Androidアプリから、I2Cバスの各モジュールを自由に利用できるようになるはずです・・・。

(2014,10/24)
■ガイドカレントダウン機能を実現しました。Ver6.29
NS-5000は、カレントダウン調整ボリュームで恒星時を最小トルクに合わせることができます。(2014,7/13) の記事をご覧ください。
これは恒星時追尾の低振動化に効果があります。
今回は、さらにガイドカレントダウンコマンドを作り、ガイド（増速、減速）でも最小トルクに設定できるようにしました。

;ガイドカレントダウンコマンド
#:=E#　 0:無効　　1:ガイドカレントダウン有効　　Ver6.29 追加 (2014,10/22)

#:=E0# 無効にする
#:=E1# ガイドカレントダウン有効にする

ガイドカレントダウンを有効にすると、オートガイド全体（恒星時追尾、赤経ガイドスピード増速、減速）を必要最小トルクで駆動することができるようになります。
おそらく、今までよりも低振動で、静かなオートガイドが実現されるのではと想像しています。
また、NS-5000の消費電力も減りますのでバッテリの持ちが良くなると思います。

お客様からの反応が楽しみです。
NS-5000は、新しいVer6.29にバージョンアップしました。
Ver6.27の不具合でご迷惑をお掛けしたお客様にはこちらをご案内します。

(2014,10/23)
■DOG NS-5000 v2 CPUボードを設計しました。
NS-5000のドライバIC交換が目的ですが一部改良したCPUボードの回路を決めました。

v2 CPUボードは以下の様なものです。
１　現在のCPUボードと互換性があり、交換することができます。

2　RS232Cポートとbluetooth（オプション）２チャンネル内蔵します。
　　今のボードと同じですが、bluetoothは製品版のNS-400を実装することにしました。

3　将来の機能アップのためにI2Cインターフェースを内蔵します。
　　今のところI2Cモジュールが一つも無いので、とりあえずI2Cコネクタを実装し、それにサブボードを載せることができるようにします。
　　またbluetoothのシリアルポート、その他コントロール信号も配線します。

4　コントロールポート（フォトカプラ）を用意します。これでデジカメシャッター制御が可能になります。

5　今のボードは電源として5V,3.3Vが混在しているのですが、これを基本的に3.3V系に統一する予定です。
　　3.3V系にすれば、高速版のPIC24E CPUを利用することが可能になります。

少し前に、PIC24EP64GPにNS-5000ファームウエアを移植、テストしました。
だいたい動くようになったのですが、何故か？NEWコマンドを実行すると、フラッシュメモリが壊れるバグが出ています。
バグは、新しいツールとしてMPLABからMPLAB Xに変更したのが原因と思われます。特にリンカの働きに違いがありそうな気がしています。

6　モータドライバ信号を出力できます。１パルス方式　PLS/DIR、または２パルスCW/CCWも可能です。（オプション）
　　オリエンタルの５相ステッピングモータドライバとかサーボモータなどを駆動することができます。
　　チロ６０ｃｍフォーク式赤道儀、SHOWA20E、五島光学MX-II赤道儀の実績があります。

(2014,10/10)
■Ver6.27の不具合を解決しました。
昨日、バグの原因が分かり、プログラムを修正し、正常に動くようになりました。

あれから、不具合の原因をいろいろ調べていましたが、経緯台モードでも地方恒星時時計が止まっていました。
初め、この事が良く理解できなかったのですが、久しぶりに経緯台モードの仕組みを思い出すことで、これが正常だと分かりました。
経緯台では地平座標系のため、日周運動と関係しないので、恒星時時計を止めていました。
これがきっかけで、不具合の場所を特定できました。

今回の不具合はその恒星時時計の扱いを忘れていたことでした。
NS-5000は、赤道儀モード、経緯台モードがあり、Ver6.27でこれにフォーク式赤道儀モードが追加されました。

経緯台では地平座標系のため、恒星時時計を止めます。
しかし、赤道儀モード、フォーク式赤道儀モードは恒星時時計を必ず有効にしなければなりません。

ところが、赤道儀モード以外は、全部恒星時時計は停止とプログラムされていました。
正しくは、経緯台モードだけを停止、赤道儀モード、フォーク式赤道儀モードは有効にするです。

原因が分かれば、ごく簡単なことでしたが、分かりづらいバグだったと思いました。
今、テスト中です。どうやら問題ないようです。一安心しているところです。
新しく追加したフォーク式赤道儀モードには問題ありませんでした。

もう少し確認してから、新しいVer6.28バージョンアップを行います。
またご迷惑をお掛けしたお客様には、後ほど連絡させていただきますので、よろしくお願いします。

修正箇所は以下の一行です。

; cjner_ _sys_mode,#0,xy_stop_timer ;1:経緯台モードでは　恒星時を止める　NS-500　追加 <<フォーク式赤道儀モード追加により削除2014,10/9

cjer_ _sys_mode,#1,xy_stop_timer ;1:経緯台モードの時にのみ恒星時を止めるべきである　2014,10/9
;0:赤道儀モード
;2:フォーク式赤道儀モード

プログラム修正箇所です。
MPLAB IDEという開発ツールの様子です。コンパイラ、エディタ、アセンブラ、デバッガが統合されていて、とても使い易いです。これで開発しています。

(2014,10/8)
■NS-5000 Ver6.27のフォーク式赤道儀モードに不具合が見つかりました。

バージョンアップしていましたNS-5000　Ver6.27ですが、
お客様からのご連絡により、新しく実装したフォーク式赤道儀モードに不具合があることがわかりました。
とても基本的な症状なのですが見逃していました。
フォーク式赤道儀は持っていないので、テストは専ら星図ソフトで行っています。これが一因だと思います。

フォーク式赤道儀モードにおいて、恒星時追尾時の座標（赤経）が一定にならず、
見かけ上、徐々に赤経値が増えてしまう症状がでています。
（恒星時追尾はしていますが、まるで恒星時追尾が止まっている時の様な感じです？）

恒星時追尾時に於ける赤経値は、日周運動による座標の変化をモータ追尾で打ち消し変化することはありませんが、
これがフォーク式赤道儀モードでは正常に機能していないことが分かりました。
ごく基本的な事ですが見逃していました。

いまのところ何が原因かわかりません。
以前フォーク式用NS-5000を作りましたが、ドイツ式赤道儀用として子午線で、西、東に分けて、反転導入を想定して作っているプログラムの中に修正を加えましたが、今度は、これに変えて、子午線を１２時ずらして（つまり子午線位置が１８０°反対の真下にあると仮定して）、
それを基準に望遠鏡の位置、導入先の天体位置の時角を計算し、それから望遠鏡コントロールを計算するように変更しました。
その結果プログラムがシンプルになったと思っていました。

フォーク式モードを入れるにあたり、ほとんど以上の望遠鏡コントロール部分を改造しただけで、
恒星時追尾に関して何もしていないつもりですが、何か間違えたように思います。

せっかくバージョンアップしていただいたお客様には大変ご迷惑をおかけしまして申し訳ありません。
フォーク式赤道儀モードのご利用は控えていただきますようお願いします。
通常の赤道儀モードには問題ありませんので、そのままご利用ください。

解決するまで、しばらくバージョンアップは中止します。
対策が決まりましたらお知らせします。

■少し原因が分かってきました。(PM11:17)
不具合の症状は、「見かけ上、徐々に赤経値が増えてしまう症状がでています。」のではなく、徐々に減っていました。
フォーク式赤道儀モードにすると、星図アプリの中では、望遠鏡の位置はゆっくり西側に動いていきました。
しかし、モータは正常に回転し恒星時追尾されているように見えますので、おそらく望遠鏡位置は変化していないと思われます。

アプリでNS-5000の状態を調べたところ、フォーク式赤道儀モードに切り替えると、何故か？地方恒星時が止まりました。
NS-5000は、普通の時計（標準時計）と恒星時時計の２つを内蔵しています。
地方恒星時が動かなくなるということは、恒星時時計が正常に機能していないことを示しています。
恒星時時計が正常に働かなければ、NS-5000は日周運動の影響を実現できません。
以上の事は、今度の不具合をよく説明していると思います。
少しバグの範囲をしぼることができました。

(2014,10/5)
■新しいNS-5000CPUボードを検討中です。
マイクロステップドライバICを交換しなければならないので、新規にCPUボードを作ります。
時間が経っていますので、基板設計を急いでいます。
CPUボードの仕様は以下のとおりですが、PCとのインターフェースは、RS232CかUSB、どちらにするべきかいまだに迷っています。
USBは技術的に難しくはありませんが、互換性を維持したいので、RS232Cが無難だと思います。
もう１チャンネルはbluetoothです。

現在、ハードウエアの拡張性がほとんど無いので、I2Cというインターフェースを作ります。
これによりバスに複数のモジュールを接続することが可能になります。
上手くI2CをNS-5000のシステムに組み込むことができれば、将来、いろいろと役立つだろうと思います。
今回は、基本的なモジュールをオプションで用意したいと思います。

新しいCPUボードが完成しましたら、バージョンアップをご案内する予定です。

■NS5000_ナビゲータ　アプリを公開していますのでご利用ください。
追尾速度として、恒星時、キングスレート、月速度、太陽速度をボタンで簡単切替ができます。 ダウンロード

■時々NS-5000 Ver6.27バージョンアップのご依頼がきています。
反転自動導入しないフォーク式赤道儀モードは、以外にご希望があるようです。

左上がSHOWA 20E用NS-5000（２パルス方式）、左下は旧アトラクス用NS-5000ATLUX、
右側は、NS-5000PKP264NJP ２台です。Ver6.27バージョンアップして発送しました。

(2014,9/5)
■NS-5000 Ver6.27がほぼ完成しました。
新しいモードと２，３改良を加えたVer6.27（暫定）を開発しました。

主な機能として、フォーク式赤道儀モードを実装しました。

#:&XSYS#　 0:赤道儀モード　　1:経緯台モード 2:フォーク式赤道儀モード

:&XSYS0# 赤道儀モードにする
:&XSYS1# 経緯台モードにする
:&XSYS2# フォーク式赤道儀モードにする

以前製作したチロ６０ｃｍフォーク式赤道儀用NS-5000FORKですが、その後不具合があると連絡がありました。
製作から連絡までだいぶ時間がたっていましたので、プログラムとバグについて調べるよりも、
新規に作りなおした方が早く確実だと思い、バージョンアップでフォーク式赤道儀モードを組込みました。
ドイツ式赤道儀ではリスクがありますが、それを承知の上なら、反転自動導入しないフォーク式モードは便利かもしれません。

時々、お客様からご希望が届きます。それを参考にして少しコマンド、パラメータ等を改良しました。

恒星時追尾を止めることができるようにしました。
他の方法でも恒星時運転を止めることは可能でしたが、将来は、このコマンドをご利用ください。
それから、追尾停止中にNEWコマンドを送ると、次回、電源を入れなおしても恒星時追尾しませんので、驚かないでください。
追尾を再開する場合は　#:=X1# をNS-5000へ送信してください。

お客様のご希望で、NS-5000PKP243A1に１パルス方式　PLS/DIR信号出力を組み込んだことがあります。(2014,6/17)
これは主に５相モータドライバ駆動を目的にしていますが、将来性からオプションで対応する予定です。
それに備えて出力パルス幅を指定できるコマンドを作りました。
2usecが標準でオリエンタルのモータドライバに対応しています。通常、お客様が変更する必要性はありません。
他のメーカ、低速ドライバを使う場合に役立つ可能性があります。

それから、パルスガイドのご希望がありましたが、今回は見送りにすることにします。
この機能は、オートガイドの他に、メトカーフ、その他で応用できそうな気がしています。

Ver6.27は、無償でバージョンアップいたします。
ご希望のお客様はご連絡ください。作業は１日です。送料着払となります。

(2014,8/18)
■NS-5000PKP264A2NJP ２セット出荷しました。(2014,8/14)
NJP,EM200モータユニットの製作では、大変ご心配をおかけしておりますが、２セットNJPモータユニットが完成しましたので、お待ちのお客様へご案内しました。

今回は、赤道儀にモータユニットを取付けて直接お客様へ手渡ししますので、工場へ発送しました。
この他にお待ちのお客様がおられますが、完成後、あらためてご案内いたしますのでよろしくお願いします。

手前の小さな基板は、評価用bluetoothモジュールです。
この様なモジュールは、まだまだ高く使うのは難しいと思っていたのですが、
これは予想外に安価でした。

小型、高機能です。
SPPプロファイル(RS232C)、HIDプロファイルに対応しています。
HIDはキーボードやマウスとして認識するもので天文にも使えそうです。

■スカイマックス用NS-5000PKP264A2のお客様から写真が届いています。(2014,7/23)

立派な望遠鏡です。

１０月頃にドームが設置されるそうです。

(2014,7/14)
■ベルトドライブ方式のモータを開発しています。
新しいベルトドライブ方式によるモータユニット製品化を目指しています。
まだ目処は立っていませんが、だんだんとデータやアイデアが集まっています。現在は、テスト、評価、改良を進めています。
写真は試作機です。NJPモータユニットのベース板を利用しているところは工夫になりそうです。

(2014,7/13)
■MS-5用NS-5000MS5のお客様からメールをいただきました。
ご注文をいただいてから時間がかかりましたが、お客様からメールが届いて、これですべて完了したと思います。

初めMS-5赤道儀は、かなり深刻な状態でした。

　「①赤緯クランプを緩めても赤緯軸が回らない。
　②赤経クランプを緩めても赤経軸は凄く重い。
　③標準のモーターを取外してウォームギアの廻り具合を見ると手で回せないくらい重い
　　　ウォームギアユニット単品でも凄く重い。
　④赤緯軸を詳細に調べたところベアリングの欠けもしくは油切れと思われる嫌な引っかかりが
　　　ありグリースの状態が良くないと推察できる。
　⑤塗装が各部で剥がれている（塩害と思います） 」

この状態ではモータ交換してもNS-5000の能力を引き出すのは難しいと考え、先ず赤道儀をオーバーホールしてからモータ交換することにしました。
作業は、札幌市のアストロショップAu様にお願いしました。

作業終了後テストを行いましたが、上記の問題は解決し、良好な状態に復旧しました。

オーバーホール、PKP264A2モータ交換後、以下をチェックしました。

１　赤緯体は分離した状態でモータチェックしました。

２　最終確認として実際に赤道儀を架台に載せ、望遠鏡も搭載して、NS-5000MS5自動導入、追尾テストを実施しました。

(2014,6/26 アストロショップAu様より)
「最高速　42番で充分動作確認できました
お客様へは　40番の設定でお送りしようと思っております。
ただ　どうも追尾が少し早いかな？　という思いがしています。

写真は　焦点　1200ｍｍ　　1ピクセル５．６μ
のチップで　１０分で３ピクセルほど追尾が早いのですが？
バックアツプデーターもお送りいたします。 」

４２番４００倍速、４０番は約３６０倍速です。
結果から恒星時追尾より少し遅いキングスレートへ変更してから、お客様（沖縄県）へ発送しました。

MS-5 恒星時93.588 pps　-->　キングスレート93.549 pps

■お客様からメールが届きました。

(2014,6/26)
「只今、台風８号接近で大荒れの沖縄です。

接近４日前に追尾テスト行いました、南中前の土星を惑星専用カメラ（PCカメラ）で追尾
視野（640ｘ480　５倍バロー使用　F30）中央から３０分間移動することもなく満足な追尾精度でした。

土星を眼視で確認した時、少し振動が気になりましたが、カレントダウン調整ボリューム絞ると
振動は収まりモーター音も聞こえません。その時の惑星表面にビックリしました、台風接近前ですが
シーイングは最良ではありません。土星の縞模様、北極付近確認できました。

自動導入で土星からアンタレスの伴星Or6mmで確認（以前のパルスモーター時代では振動があり眼視
ではむづかしい伴星です）追尾、自動導入は満足です。

ありがとうございました。」

カレントダウン調整ボリュームですが、これはモータ振動を減らすために考案しました。
ボリュームで恒星時におけるモータ出力トルクを調整できます。

ボリュームはモータ駆動電流を可変し、間接的にモータ出力トルクの７０～０％まで可変することができます。

ボリュームでトルクを完全に０にできます。
トルクが減ってゆくと、それに応じてモータ駆動音が静かになります。その変化は良く分かります。
マイクロステップ駆動であっても、高トルクの状態で赤経モータを回すよりも、必要最小限のトルクで恒星時追尾した方が振動が少なくなります。

ボリュームを絞ると、しまいにトルクが不足して恒星時追尾が止まりますので、その直前（最小トルク）に合わせます。
その状態でマイクロステップ駆動するのが、低振動化において、最も効果的な方法だと考えています。

カレントダウン調整ボリュームはNS-5000の唯一のアナログ方式のボリュームです。
これはお客様の赤道儀、モータ、望遠鏡、外気温・・などにより状態（トルク）が変化しますので、ボリュームにしました。

今日MS-5赤道儀の写真が届きました。
(2014,7/13)
「西岡　様

毎日が日差しの強い沖縄です。

今のシステムです、モーター取り付け部分は思ったより外に飛び出すこともなくMS5赤道儀とベストマッチです。

追尾、自動導入、静粛性能、惑星観測派には振動のないNS5000のコントロールはすばらしいです。
当夜の土星画像です。」　

立派な望遠鏡です。台風一過の沖縄の青い空がきれいです。

(2014,7/6)
■NS5000_かんたん設定2A アプリを作りました。
新しいユーティリティアプリです。COM番号 の制約がありません。RS232C、Bluetooth（ブルートゥース）どちらにも対応します。
DOG_BACKUP3 、DOG_TERMINAL の機能を含んでいます。

初めてDOGをご利用いただく時、新しい赤道儀に切替えた場合に、このアプリで基本的なパラメータを設定することができます。
ぜひご利用下さい。NS5000_かんたん設定2A　お気づきの点がありましたら、お知らせ下さい。

■スカイマックス用NS-5000PKP264A2のお客様からメールが届いています。
問題なく自動導入できているそうです。安心しました。

(2014,6/26)
「今夜は雲があり惑星観測は無理でしたが、NS-5000の自動導入をテストしてみました。
「赤緯モーターの回転方向を逆転して」正常に自動導入ができました。
東の空で、ベガ－－＞ラスアルハゲ－－＞アルタイル
西の空の　アークトゥルス－－＞土星－－＞プルケリマ－－＞M13
東の空の　M57　と問題なく導入できました。 」

■NS-501GP ２台発送しました。(2014,7/2)

NS-501GP ２台出荷完了です。マイクロステップは出来ませんが、
bluetoothを標準で内蔵し、PC、Androidタブレット、スマートフォンから無線で自動導入できます。
また、NS-5000と互換性があり、ほとんどのコマンドを実行することができます。

(2014,6/25)
■スカイマックス用NS-5000PKP264A2ですが、お客様が中継コネクタ２Pを取付けられました。
スカイマックス（E-ZEUS仕様）用のNS-5000のために、お客様に中継コネクタ2Pのハンダ付けをお願いしました。
写真が届きました。とても上手に配線されています。

赤緯

赤経

(2014,6/24)
■NS-5000３台発送しました。

左から、NS-5000PKP243A1 + ５相モータ対応（１パルス方式）　、 スカイマックス用NS-5000PKP264A2　、U-150用NS-5000U150

■スカイマックス用NS-5000PKP264A2について
スカイマックス（E-ZEUS仕様）用のNS-5000についてお問い合せをいただきました。(2014,5/16)
スカイマックスのモータはPK264A2 SG7.2 で、これはNS-5000PKP264A2で駆動することができます。

スカマックスはNS-5000で動かしたことがあります。
http://blogs.yahoo.co.jp/kushit/26891564.html

お客様から、出来ればNS-5000とE-ZEUSどちらも利用できないだろうかとのご希望がありました。
そこで、現状のモータ、接続コネクタ部の配線を調べました。

モータケーブルの配線から（４本線）、E-ZEUSはステッピングモータをバイポーラ駆動で動かしていることが分かりました。
それに対してNS-5000はユニポーラ駆動を採用しています。
駆動方式により、一般的に以下の特徴があります。

バイポーラ駆動　　比較的低速域のトルクが大きく、同じトルクなら、ユニポーラより消費電力が少なくなる特徴があります。
ユニポーラ駆動　　低速域のトルクはバイポーラより少ないですが、高速域のトルクはバイポーラよりも優れています。

どちらも特徴がありますが、ユニポーラ駆動で大型赤道儀を駆動することができますので問題ありません。

スカイマックスのモータ部分

E-ZEUS　赤緯コネクタ

E-ZEUS　赤経コネクタ

スカイマックスのモータ電線は４本で、２本（白、黄）は根本からカットしていました。バイポーラ駆動では２本（白、黄）は使いません。

E-ZEUSと同じサイズ、形状のヒロセコネクタ６P、それに中継コネクタ２Pを追加して、NS-5000にも使えるようにしました。
お客様には中継コネクタ２Pのハンダ付をお願いしました。
これによりコネクタを取り替えるだけで、E-ZEUS,　NS-5000どちらにも対応できるようになります。

ヒロセコネクタ６Pです。赤経、赤緯とも６Pメスに統一しました。

製作したスカイマックス用NS-5000のヒロセコネクタ６P、中継コネクタ２Pです。

■電源スイッチとして、プッシュスイッチを使うことができます。
普通はトグルスイッチを使いますが、お客様のご希望でプッシュスイッチを付けてみました。
ご希望があればオプションで対応します。

電源を入れると（ボタンを押す）まるい緑LEDが点灯しています。
上の赤LEDは、スピードにより点滅速度が変化します。

(2014,6/17)
■NS-5000U150、NS-5000PKP243A1（５相モータ対応）がほぼ完成しました。近く発送する予定です。

NS-5000U150
> NS-5000U150 （ユーハン工業様）
> オプション
> ・ハンドボックス
> ・オートガイダー入力端子
> ・マイクロステップ切り替えスイッチ
> ・カレントダウン調整ボリューム
> ・ブザー背面に取付け加工（ブザー音が大きくなります）
> ・Bluetooth（ブルートゥース）（本体に内蔵）
> ・Bluetoothドングル（パソコン用）
>
> ユーハン工業 U-150赤道儀 1/16分割マイクロステップ
> ウオームホイル 288
> 伝達ギア比 1:1
> 赤経、赤緯モータ PKP243U09A-SG18-L (減速ギア比 18:1)

NS-5000PKP243A1（５相モータ対応　東京都）
１　DOG NS-5000PKP243A1 Ver5.26
　　モータはPK/PKP243　A1用です。
　　モータ接続ケーブル（DIN8p,NJP,GP用）、電源ケーブル付属します。

２ NS-200/500/5000用ハンドボックス

３オートガイダー入力端子 LX200互換モジュラージャック

４マイクロステップ切替スイッチ
本体に内蔵します。マイクロステップ分割数を切換えできます。
低振動化に効果があります。

５赤経カレントダウン調整ボリューム
低振動化に効果があります。

６ Bluetooth（ブルートゥース）
本体に内蔵します。Androidタブレット、スマートフォン、パソコンから無線で自動導入できます。

7　Bluetoothドングル　（パソコン用）

8　電源　２４Ｖ---->３６Ｖ電源仕様に改造

9　１パルス方式　PLS/DIR信号（オープンコレクタ出力）　を増設DINコネクタに出力します。
　　増設コネクタはミニDIN１５ｐにしました。（オス）
　　納品時に信号配置図を提供します。オリエンタル５相モータと接続できます。（難しくありません）
　　５相モータと接続する場合は、電源３６Vでも可能ですが、１２Vの方が負担が少なく安定すると思いますのでお勧めします。
　　サイトに参考資料があります。接続コネクタをお付けします。

10　DC5V 0.3A の電源出力を　増設DINコネクタに接続します。0.3A以下、軽い負荷でご利用ください。
　　負荷が重いと動作が不安定になる可能性があります。

左からNS-5000PKP243A1（５相モータ対応　東京都）、 NS-5000U150 （ユーハン工業様）

(2014,6/15)
■NS-5000PKP264A2NJP、NS-5000EM200HB、NS-5000NewATLUXは、申し訳ございませんが、一時受注を中止します。
かねてNJPの製造が遅れていましたが、まだ改善に時間がかかる見込みです。
そこで今まで受注後に製作を始めていたのを、あらかじめ一定数量を製造してからお客様にご案内することにします。（予約を受け付けます）
お客様にはご不便をお掛けしますが、しばらく受注を中止させていただきます。

また、NS-5000EM200HBは準備が整いましたらご案内を再開する予定です。
NS-5000NewATLUXはあらためてモータ交換について検討したいと思っています。

それからNJPについては、現在新方式のモータユニットを開発中です。
製品化の目処が立ちましたらサイトでご紹介します。

■今月は、以下のNS-5000を製作しています。
1,2は参考になりますので追ってご説明します。

1　NS-5000PKP243A1に５相モータ（１パルス方式）のインターフェースを内蔵します。製作中です。
　　２相モータと５相モータのどちらも駆動できます。特別仕様。

2 E-ZEUSと切り替えが可能なスカイマックス用NS-5000。製作中です。

3 NS-5000U150。製作中です。（ユーハン工業様）
　ご存知の方も多いと思いますが、U-150赤道儀は製作終了となりました。
　非常に追尾精度が優れた、独創的な赤道儀だと思っていました。残念です。
　少し時間が経っていますが、ユーハン工業様からのメールでは5月21日 の時点で２台の在庫があったそうです。
　１台は成約しました。それから確認していませんが、もう一台在庫が残っている可能性があるかも知れません？

4 NS-501GP２台を製作しました。（２台、スターベース名古屋店様）
　　(2014,6/10)納品は完了いたしました。名古屋店様でもお取扱い頂いています。

5 NS-501GP+ MT-1　(香川県　2014,6/4)

6 NS-501GP１台、受注の見込みです。(2014,6/15)

(2014,6/14)
■10インチ　アンドロイドタブレットを買いました。
アンドロイドとしてNEXUS7を持っていますが、もう少し大きなタブレットが欲しいと思っていました。
そこでいわゆる中華タブレットですが、amazonから思い切って、
「Android タブレット【クアッドコア Bluetooth 16GB版】アンドロイド4.4 10型静電式タッチパネル」を買いました。
結果はいい買い物でした。画面は１０インチ、bluetooth内蔵でありながら、価格は約１．２万、快調に動いています。
画質はNEXUS7と比べると見劣りします、見やすい視野角は制限されています。しかし私には何も問題ないレベルです。
ブラウジングはサクサク、YouTubeの動画は、美しくなめらかに再生してくれます。

SkySafari Plus でNS-5000と接続し、自動導入を試しましたが、問題ありませんでした。

■NS-5000用の部品を購入しました。

Bluetoothドングルを購入しました。
これはPCで使う物ですが、DOGに内蔵するbluetoothアダプタにもbluetooth送受信モジュールとして活用しています。
いままで購入したドングルの数を調べたところ、全部で９２個でした。2014,4/28

DC-DCコンバータが５０個入りです。（24V ----> 5V に変換します）
NS-5000CPUボードで使っています。少し大きいですが精度、効率、耐久性、価格・・申し分ありません。これは既に生産終了品となっているもので、在庫限りです。
無くなれば入手できません。まとめて購入しました。この袋が４つあります。2014,6/1

(2014,4/27)
■NS-400かんたん設定　アプリを作りました。
BleutoothアダプタNS-400の動作確認ができます。
他に写真、回路図、コマンド一覧表が入っています。ご利用ください。

NS-400はケースを作り製品化する予定でしたが、ケース加工が結構面倒なので停滞しています。
しかしNS-400はNS-5000その他の機器で組込み用として利用しています。

お客様から自作のNS-400の写真を送っていただきました。
とても上手に組み込まれています。

(2014,4/22)
■NJPモータユニットが２セット出来上がりました。
昨年からの受注残として、NS-5000PKP264A2NJP、NS-5000MS5、NS-5000NewATLUXがあります。
とくにNJPのご注文が増えて製作に時間が掛かっていました。そのための対策を進めています。
手間のかかるモータカバーは、次回より「アルミのCNC削り出しアルマイト加工 」に変更する予定です。

NS-5000MS5ですが、MS-5赤道儀のモータ交換（PKP264A2NJP）を他の工場で対応するようにしました。
これも受注から大変時間が掛かっていましたが、近日中に完了する予定です。
今後は、MS-4赤道儀もMS-5と同様に対応いたします。

(2014,4/16)
■NS5000_BACKUP4Aを作りました。
DOG_BACKUP3.tclを参考にしながら、DOG_TERMINAL2Aを拡張して開発しました。
TERMINAL2Aの機能はそのままにしています。ご利用ください。
NS5000_BACKUP4B.lzh (2014,4/28更新)

「データ読取り」ボタンを押してから、「初期化データFileを作成する」ボタンを押すと、
自動的にNS5000_BACKUP4Aホルダに初期化データファイル（renew**）、設定情報ファイルが生成されます。
ファイルは別のホルダに保存してください。上書きされる恐れがあります。

■今日より、一部製品価格を変更させて頂きます。
消費税が８％となり、４月から一斉にパーツの購入単価が上昇しています。
また、一部（モータユニット等）の製品コストが初めに比べ上昇しているものがありますので、
価格を見直しさせて頂きますのでよろしくお願いします。

それから製品、オプションの内容について検討する予定です。
対応が難しかった「赤道儀切替スイッチ」は廃止させて頂きます。

■在庫がなくなったのでNS-5000CPUボードを作りました。
現状のNS-5000CPUボードは専用のマイクロステップドライバICが廃止品に指定されたので、
新しく代替ICで作りなおさなければならないのですが、時間と手間がかかり、まだまだ先になりそうです。

仕方ないので、だんだん入手が難しくなってきていますが、少しドライバICを確保できました。
それに合わせてNS-5000CPUボードを追加製造しました。
これで暫く時間が稼げます。

CPUボードの製作ですが、その他にも作りたいものが色々あるのですが、
これまで使ってきたpcbe　やmbe(Minimal Board Editor、NS-400で使いました)では、手間がかかりすぎて、生産性が良くありませんでした。

そこで、手間と時間短縮を期待して、KiCadを試しています。
これは、回路図エディタ、PCB設計、自動配線、部品表、ガーバー出力、3D表示が含まれている総合的なツールです。
今は必要なフットプリント等を作りながら製作の準備を進めている段階ですが、これが出来上がれば、強力な手段になると思います。

(2014,3/12)
■DOG_TERMINAL2Aを少しバージョンアップしました。
「日時送信」ボタンを追加しました。簡単な機能ですがやれることが増えます。
DOG_TERMINAL2A.lzh

ボタンをクリックすると、PCの時計を読み出し、NS-5000の時計を初期化します。
すると以下ができるようになります。

日時、地方恒星時が分かります。
初期設定（同期、アライメント）ができます。
自動導入ができます。

NS-5000は時計が初期化されると、同時に地方恒星時時計を初期化しています。

初期設定（同期、アライメント）は次のコマンドで実現できます。
例　シリウスで初期設定（同期、アライメント）.txt
#:=SD#
#:Sr 06:45.1#
#:Sd -16*42#
#:CM#

Sr　赤経
Sd　赤緯
#:CM#　　初期設定（同期、アライメント）コマンドです。
#:=SD#はブザーを鳴らします。無くてもかまいません。

自動導入は以下です。たった３行です。
例　M42を自動導入せよ.txt
#:Sr 05:35.4#
#:Sd -05*27#
#:MS#

#:MS#　自動導入コマンド（命令）です。赤経、赤緯を書き換えれば、様々な天体を自動導入できるようになります。

また、赤経、赤緯が無く　#:MS#　だけを送信した場合は、前回自動導入した位置を自動導入します。

自動導入中に　#:Q#　を送信すると、自動導入が中止されます。

コマンドは一行で、以下の形式でもOKです。しかし、文字は必ず半角英数字にしてください。
#:Sr 05:35.4##:Sd -05*27##:MS#

#:Sr 05:35.4#　　#:Sd -05*27#　　#:MS#

:Sr 05:35.4#　　:Sd -05*27#　　　:MS#

ファイルにコマンドのサンプルが入っています。簡単です。参考にしてください。
プログラムは自由に改造、再配布、公開していただいてもかまいません。ご利用ください。

(2014,3/9)
■DOG_TERMINAL2のプログラムを公開します。
自由にご利用ください。 DOG_TERMINAL2_program.lzh
HSP言語http://hsp.tv/
ご意見、ご希望、お気づきの点などありましたらお知らせ下さい。

(2014,3/8)
■新しく　DOG_TERMINAL2　を作りました。
NS-5000へコマンド、初期化データを送信する場合、これまでハイパーターミナルやユーティリティソフト、DOG_TERMINAL.tclなどを
ご利用い頂いてきましたが、使い勝手や、COM番号が１～４までの制約などがあり、あまり便利ではありませんでした。
HSP言語で仕事をしたので、忘れないうちに、ユーティリティソフト　 DOG_TERMINAL2　を作りました。

DOG_TERMINAL2.exe は以下の特徴があります。
COM番号の制約がありません。BluetoothのCOM40でもOKです。
送信方法はいたって簡単です。目的のコマンド、初期化データファイルをドラッグアンドドロップするだけでNS-5000へ送信できます。
NS-5000からのアンサもわかります。

もう少し工夫ができそうですが、便利ですので公開します。
中に含まれる　赤経？.txt 赤緯基本定数？.txt を試しにドラッグして下さい。
DOG_TERMINAL2.lzh

■DCモータコントローラは完成しました。
日曜ですが、明日発送の予定です。PC側のアプリは、HSPで作りました。

動作確認、評価用として、ご覧のような基板を作りました。
PWM駆動、Step駆動は良好にコントロールできました。
上限(CW)、下限(CCW)リミッター信号も引き出して、詳しくチェックできます。

(2014,3/4)
■DCモータによる多軸コントローラはもう少しのところまで開発が進みました。
仕事の納期は今月１０日です。ぎりぎり追い詰められていましたが、昨夜、ようやくプログラミングがほぼ完了したので、
急いで写真のような状態に組み上げ、ソフト、ハードのテストを行いました。上手く動いています。安心しました。
これができてから、次はPC側のプログラムを作ります。

モータは６個あり、それぞれに上限(CW)、下限(CCW)リミッター信号が対応しています。
PC側から簡単なコマンドで、モータの選択、PWM周期設定、正転(CW)、逆転(CCW)、
モータ駆動（出力１～１００％指定可能）、ステップ駆動（10ms分解能で最長約１０分まで指定可能）ができます。

(2014,2/23)
■チロ６０ｃｍ用 NS-5000FORK Ver6.27は正常に自動導入ができました。
フォーク式赤道儀にモータが取付けられテストが行われました。それについてメールを頂きました。

2014年2月11日
「①恒星時追尾・・・・・問題ありませんでした。
　②自動導入　・・・・・ステラナビゲータVer.8にて月で同期をとり木星を導入すると
　　　　　　　　　　　　　問題無く視野に入りました。木星と月を繰り返し自動導入して
　　　　　　　　　　　　　みましたが問題ありませんでした。
　③レスポンス　・・・・・操作Boxでボタンを押してから視野が動くまでの時間ですが
　　　　　　　　　　　　　　タイムラグは殆ど無くバックラッシュも殆ど感じませんでした。
　　　　　　　　　　　　　　ただ、スピード設定を高速にした場合に速度の増加減速度
　　　　　　　　　　　　　　が遅いとのコメントを頂きましたので基本設定ファイルの速度
　　　　　　　　　　　　　　ステップ時間を段階的に下げ最終的に512を10に設定しました。
　　　　　　　　　　　　　　標準のNS-5000と違ってステップ時間を変えても変化する割合
　　　　　　　　　　　　　　があまり感じませんでした。このコマンドの機能は生きている
　　　　　　　　　　　　　　のでしょうか？
　④bluetooth制御・・・・私のスマホでリンクを確立しSky　Safari　Plusにて自動導入を
　　　　　　　　　　　　　　行い問題ない事を確認しました。 」

「そういえば前回のご報告で導入速度を忘れていました。
X800との事です。大きな鏡筒が脱調も無く高速自動導入する容姿は迫力があり
ました。音もスムースな感じでした。 」

加速、減速速度（パルス）の設定方法は変更していません。確認していますので問題ないはずです。
６０ｃｍフォーク式は非常に大型で重量もありますので、初めに加速、減速をかなりスローに設定しておきました。

800倍速の高速駆動、高トルク、低振動は、今回、αSTEPコントローラ＋５相モータの組み合わせで実現しました。
チロ６０ｃｍの仕事で、２相に比べ５相モータの有利性を実感しました。
しかしαSTEPは非常に高価なのが残念ですが、製品化できないか検討したいと思います。

６０ｃｍ望遠鏡とフォーク式赤道儀を、電気的な誤動作や思わぬ操作ミスから守るために、
製作者の川上様に以下の安全対策をお勧めしました。他のお客様にも参考になりますのでご紹介します。

2014年2月14日
「お世話になります。
自動導入が成功したそうで安心しました。

>　確認した事項ですが
>　①恒星時追尾・・・・・問題ありませんでした。
了解しました。
NS-5000-----αSTEPコントローラが正常に動いています。

>　②自動導入　・・・・・ステラナビゲータVer.8にて月で同期をとり木星を導入すると
>　　　　　　　　　　　　　問題無く視野に入りました。木星と月を繰り返し自動導入して
>　　　　　　　　　　　　　みましたが問題ありませんでした。
自動導入は問題ないようで安心しました。
しかし、念（安全）のため、以下についてご注意ください。

１　地平線付近での、初期設定（同期、アライメント）は避けて下さい。

２　地平線下での初期設定（同期、アライメント）は禁止ということにしてください。

３　地平線付近、地平線下で天体導入したい場合は、星図を見ながら、手動導入してください。

４　自動導入では、出来ないと思いますが、手動動作で望遠鏡を天の北極を通過して、
　　例えば東から西側へ反転した場合は、自動導入の前に、必ず適当な天体で再び初期設定（同期、アライメント）してください。
　　（テストでは大丈夫でしたが、このような状況は想定していませんので、心配があります。）

>　③レスポンス　・・・・・操作Boxでボタンを押してから視野が動くまでの時間ですが
>　　　　　　　　　　　　　　タイムラグは殆ど無くバックラッシュも殆ど感じませんでした。
>　　　　　　　　　　　　　　ただ、スピード設定を高速にした場合に速度の増加減速度
>　　　　　　　　　　　　　　が遅いとのコメントを頂きましたので基本設定ファイルの速度
>　　　　　　　　　　　　　　ステップ時間を段階的に下げ最終的に512を10に設定しました。
>　　　　　　　　　　　　　　標準のNS-5000と違ってステップ時間を変えても変化する割合
>　　　　　　　　　　　　　　があまり感じませんでした。このコマンドの機能は生きている
>　　　　　　　　　　　　　　のでしょうか？

動作するのは確認していますが、加速、減速パルスを設定し、NEWコマンドを送った後、リセット（電源をOFF、リブート可）してください。リセットしないと反映しないのかも知れません。

例
#:=CRU0280# KASOKU PULSE 640
#:=CRD0140# GENSOKU 320

#:=CDU0280# KASOKU PULSE 640
#:=CDD0140# GENSOKU 320

#:=NEW#
#:=R# reboot

チロ６０ｃｍ望遠鏡の安全対策について考えていました。
望遠鏡が大きく、また使用したモータが極めて大きなトルクを持っていますので、
もしも、誤動作や操作ミスが発生した場合は、重大な事故になる可能性があります。
そこで、独立したハードウエアによる衝突検出センサーの取付けをお勧めします。

それについて図面を用意しました。参考にしてください。
NS-5000----αSTEPコントローラの接続回路の他に、
２種類の衝突検出センサーの取付け方法について、参考回路を載せています。

参考例１
αSTEPコントローラの C-ON 信号を利用して、衝突検出を実現しています。
C-ONの通電を止めるとαSTEPコントローラは停止します。

参考例２
原始的ですがNS-5000の電源側に衝突検出センサーをシリーズに入れています。
単純ですが確実に動作すると思います。

傾斜センサーは水銀スイッチが良いかもしれません。
また、接触スイッチとして（OMRON製品がお勧めです）タッチスイッチ、マイクロスイッチ、リミットスイッチ等が使えると思います。
高感度、高精度のスイッチがありますので、それを主鏡、回転軸？、ウオームホイル等に取付けるといいと思います。
また、非接触スイッチとして、リードスイッチ（磁石）も使えると思います。

衝突検出センサーによる安全対策があれば、気楽な気持ちでチロ望遠鏡を運用できるようになると思います。
よろしくお願いします。」

(2014,2/20)
■開発中の新型NS-300用エンコーダーとDCモータが到着しました。

エンコーダーは MEH-85-Pseries　新型DOGナビゲータNS-300に使います。
それとDCモータによる多軸コントローラのパーツです。モータは６個あります。小型ですがギアヘッド付きです。
NS-5000CPUボードはDCモータのコントローラとして利用します。

(2014,2/22)
■新型DOGナビゲータNS-300 Ver6.27 の開発は、ほぼ終えたと思います。
さっそく到着したエンコーダを取付け、動作確認を行いました。
ハードウエアの方はまだ少し残っていますが、肝心の手動導入、bluetooth、２チャンネルは動作しました。
テストでは、bluetoothはAndroidタブレット、RS232CはPC側のステラナビゲータV9で、同時接続を行い、
エンコーダ操作で手動導入ができるのを確認しました。

初めエンコーダは５４００パルスの予定で準備していましたが、動かしてみると、４逓倍の２１６００パルスのエンコーダでした。
少しおどろきましたが、直ぐに基本定数を変更して、正常に動きました。
後は、RS232C側をbluetoothアダプタ（bluetooth２チャンネル）と変更すれば完了です。
これは重要な開発でした。やっと安心できます。

テスト中のDOGナビゲータNS-300 Ver6.27

(2014,2/7)
■チロ６０ｃｍフォーク式赤道儀専用 NS-5000FORK Ver6.27 を開発しました。
NS-5000 Ver5.26をベースにして、導入方法をフォーク式に改造しました。
対象モータは、ステッピングモーターユニットαSTEP です。
http://www.orientalmotor.co.jp/products/stepping/ar/features/
PKP264,PK296にも対応できます。
製品化する予定です。

導入速度は、開発時ｘ８００倍速を確認しました。ｘ１０００倍速も可能性がありました。
これから赤道儀に取付けられ実機でテストが行われます。

■今後BluetoothはClass2（通信距離１０ｍ）に変更します。
オプションのDOG Bluetoothアダプタ、Bluetoothドングル(USBアダプタ)ですが、Class 1からClass２へ変更します。
だんだんとClass1 アダプタの入手が難しくなってきました。（生産中止？）
また価格も２倍以上に上昇しています。そのため、Class2 （通信距離10m）に変更します。

まず心配ありませんが、電波が飛びすぎると、セキュリティ上の問題が考えられます。
Class1よりClass2の需要が増えるのは自然なことかも知れません。
通常、数十ｍの距離は必要ないので、ほとんど影響ないと思います。

(2014,1/20)
明けましておめでとうございます。
今年もよろしくお願いします。

２０１３年を振り返ると、ようやくDOG NS-5000が天文ファンに認められるようになってきたなあと実感しました。
なかでもNJPユーザー様のお問い合わせが増えました。大変ありがたいです。
しかしまだ出来そうなことがありました。今年はそれを目指しながら、新しい開発も進めます。

１　製造の遅れで、以下のご注文をお待たせしています。お客様には大変申し訳ありません。
　　早い納期をめざして方法を考えていますが、もう暫くお待ち下さい。
　　
　　1 NS-5000PKP264A2NJP　　大阪府豊中市　　>モータユニット入荷＞発送完了 2013,12/6
　　2 NS-5000MS5　　沖縄県豊見城市 2013,8/3
　　3 NS-5000NewATLUX　　東京都町田市 2013,10/10
　　4 NS-5000PKP264A2NJP　　京都府八幡市 2013,10/18 ＞先にNS-5000本体のみ発送　2014,1/16
　　5 NS-5000PKP264A2NJP　　アストロショップAU様札幌市 2013,10/28
　　6 NS-5000PKP264A2NJP　　埼玉県さいたま市 2013,11/6
　　7 NS-5000PKP264A2NJP　　鹿児島県伊佐市 2013,11/20
　　8 NS-5000PKP264A2NJP　　東京都西東京市　　2013,12/3
　　9 NS-5001GP ２セット　スターベース東京様　　 2013,12/10 ＞発送完了 2014,1/15
　　10 アストロショップAu様　　NS-5000PKP264A2 2013年１2月17日＞発送完了2014,1/16
　　11 アストロショップAu様　　NS-5000PK264A3 2013年１2月17日
　　12 アストロショップAu様　　新型DOGナビゲータ NS-300 2013年１2月17日

２　チロ６０ｃｍフォーク式赤道儀用NS-5000 を開発します。

３　NS-5000PKP264A2でアスコSE３１０大型赤道儀を駆動できました。
　　お客様（アストロショップAu様）がモータ（PKP264-SG18）を取付けられました。
　　高速駆動、自動導入は正常に動いているそうです。詳しい情報が入りましたらご紹介します。

４　新型DOGナビゲータNS-300を開発します。
　　従来のNS-300を改良して、インターフェースをRS232Cからbluetoothに変更します。
　　また、特別なオプションとして、bluetooth２チャンネルにも対応できるようにします。
　　プログラミングの方は一応できています。しかし、製作とテストはこれからです。

５　DCモータによる多軸コントローラの開発。最近お問い合わせを頂きました。
　　現在検討中です。お引き受けするかも知れません。天文とは直接関係していないと思います。
　　製品の使用目的を知りませんが、PCからUSBインターフェースを介してDCモータ（PWM方式）をコントロールします。
　　PWMコントロールは初めてです。いい経験になるかもしれません。

[HOME]

このサイトで公開するハードウエアー、ソフトウエアーなどの情報、データ、その改造、応用したものの公開や営利目的の販売などをお断りします。