（2012,1/27   更新）

この説明書の内容はとくに明記していないかぎりNS-200/201、NS-500/501そしてNS-5000に共通しています。

目 次
DOGの特徴　（2009,11/13 更新）

使用上の注意
  ・電源電圧に注意してください

外観と準備について


ハンドボックスからコントロールする方法
  ・SELキーの働き
  ・キー反転の方法
  ・オルタネートキーについて
  ・南半球で使う場合


パソコンからコントロールする方法　（2009,11/13   更新）
  ・望遠鏡インターフェースASCOM
  ・LX200互換ｺﾏﾝﾄﾞに対応
  ・Cartes du Cie、ステラナビゲータ、TheSky、AstroSnap , Guidemaster ・・・
  ・Slew , Find , Cntr , Guide、最高速 、 高速、低速、 ガイドスピード
  ・IN++,　IN,　OUT,　OUT++、フォーカサーコマンド
  ・通信条件


パソコンから天体導入する方法　(2008,10/16 更新)
  ・Cartes du Ciel
  ・ステラナビゲータ
  ・TheSky
  ・観測地の情報を登録
  ・時計の初期化
  ・DOG と星図ソフトを初期設定（同期）
  ・天体導入、天体自動導入の方法
   導入中止、緊急停止
  ・導入精度について


オートガイド機能について　
  ・オートガイダーＶＳＴ/SST、ＳＴ−４、ＡＧＡ−１、ピクター２０１ＸＴ
  ・パソコンコントロール継続時間を調整する (2009,1/16 追加)
  ・Ｗｅｂカメラ＋パソコンオートガイド


バックラッシュ補正について
  ・バックラッシュによる悪影響
  ・赤緯方向の逆転時間を短縮します


経緯台コントロール
  ・NS-500経緯台自動導入
  ・NS-200経緯台コントロール


DOGコマンドとプログラミングについて
  ・スピードテーブルの仕組み　(2009,11/25更新)
  ・恒星時速度、ガイドスピードを微調整したい
    キングスレートに変更する
  ・超低速天体自動導入の可能性について
    彗星メトカーフ、月、太陽追尾
  ・スピードテーブルの内容を簡単にまとめて変更したい
  ・DOG NS-500を他の赤道儀に使いたい
  ・フォーカサーコマンドについて
  ・アプリケーション　プログラムについて
    スクリプト言語Tcl/Tk
  ・LX200コマンド
  ・NS-200コマンド
  ・NS-500コマンド
  ・NS-50０0コマンド


ダウンロード    ユーティリティープログラム
  ・DOG NS-200 観測地情報
  ・DOG NS-200 Navigator　　　（2009,6/8 :/IDx#コマンドのバグを修正）
  ・DOG NS-200 BACKLASH
  ・DOG NS-200GP HIGH SPEED
  ・DOG NS-500 HIGH SPEED 　（2009,1/14  追加）
  ・その他


DOG NS-50000について　（2009,12/2   更新中）
  ・NS-5000の概観について
  ・NS-5000オートガイド端子の働きについて
  ・NS-5000マイクロステップ切換えスイッチ
  ・NS-5000カレントダウン機能とボリューム
  ・NS-5000加速、減速パルスコマンドについて
  ・NS-5000スピードテーブルの仕組みが変わりました


DOG NS-5000初期化方法について　（2010,11/7  更新）
マイクロステップ、赤道儀を切換えたら、初期化する必要があります
  ・マイクロステップを切換える　(1/2  1/4  1/8  1/16分割)
  ・赤道儀を切換える　（例えば、GPDからNJP赤道儀に切換える）
  ・初期化プログラム



NS-500/5000収録天体
  ・M天体（メシエ）
  ・U天体（ユーザー定義）
  ・PC天体

スピードテーブル
  ・ビクセン GP,SP赤道儀
  ・タカハシ EM200,EM10赤道儀
  ・タカハシ NJP赤道儀 DOG NS-4/12 専用モータ  (2008,10/6 追加)

NS-500 外部モータドライバについて


NS-500CW  CW,CCW ２パルス方式について
  ・CMOS(TTL)入力
  ・フォトカプラ入力
  ・DOG NS-500CW  出力信号について
  ・MC-0514 接続例　（マイクロステップ社製）
  ・CSD2120-P 接続例　（オエンタルモーター社製）


コネクターについて
  ・NS-200/500/5000用　ハンドボックス　コネクター
  ・ＶＳＴコネクター （オートガイド端子）
  ・コネクター周辺回路について
  ・電源ケーブル


NS-5000 JP/NJPモータユニット、モータプラグについて (2010,11/2)
  ・JP/NJP用PK264モータユニット取扱い説明書
  ・DOGモータプラグ
  ・PK223/243/264モータ信号配線図


オプション
  ・NS-200/500/5000用ハンドボックス
  ・JP/NJP用モータユニット

よくある質問　（2009,12/2   更新）

仕　様
開発履歴

■       DOGの特徴　（2009,11/13 更新）

ＮＳ-２００では
ASCOM に対応しています。パソコンの星図画面を見ながら簡単に天体導入ができます。
望遠鏡の赤経、赤緯が分かります。

各種オートガイダー対応、Webカメラ＋パソコンオートガイドができます。

オプションの高速ドライバを実装すると、GP,SP/DX赤道儀(MT-1ﾓｰﾀ) では約１４０−１８０倍速で動きます。
最高速、高速、低速、ガイドスピード（0.5倍速）の４速で赤道儀をコントロールできます。
また、最高速は低速から高速までの希望する速度（５０速）に変更できます。

赤道儀のバックラッシュは赤経、赤緯の２軸で高速補正します。
これにより快適な手動ガイドと高精度のオートガイドを実現します

南半球対応､オルタネートキー（機能）を内蔵しています。
別途、ハンドボックスをご用意しています。

NS-200/500/5000は互換性があり、グレードアップができます。


ＮＳ-５００では、ＮＳ-２００に以下の機能が追加されています。
天体自動導入
経緯台自動導入
メシエ天体、Ｕ天体（ユーザー）を内蔵しています。
基本定数変更機能　（定数を変えると、他のメーカー、自作赤道儀に対応できます）
スピードテーブル変更機能　（恒星時速度、ガイドスピードなど自由にコントロールできます）

ＮＳ-５０００では、ＮＳ-５００に以下の機能が追加されています。
オプションで、オートガイダーＶＳＴを内蔵することができます。
マイクロステップ駆動ができます。（1/2  1/4  1/8  1/16分割可能）
小型から大型モータまで対応できる高出力ドライバを内蔵しています。
超高速天体自動導入が可能です（約４０Ｋｐｐｓの高速駆動）
ASCOM（RS232C）を２チャンネルに拡張できます。２台のパソコン、２種類のアプリケーションからコントロール可能。
インターネット経由でバージョンアップ、グレードアップができます。

■　使用上の注意 （2009,11/13   更新）
◆電源コードの 接続、電源電圧を絶対に間違えないように注意して下さい。本機を破損する危険性があります。
DOG NS-200/500 とNS-201/501/5000は、電源電圧が異なっています、ご使用の際は十分に注意してください。

　                         NS-200/500            NS-201/501/5000
電源電圧            　 １２Ｖ                       １２―２４Ｖ

◆電源スイッチ を一度ＯＦＦにした時は、５秒以上たってからＯＮにして下さい。電源のＯＮ／ＯＦＦは、必ず本機の電源スイッチで行って下さい。
◆オートガイ ダーＶＳＴ，ＳＳＴやRS232C、モータ接続ケーブルをつなぐ場合は、必ず電源スイッチがＯＦＦの状態で行って下さい。
◆極端な高温下や低温下での使用は避けて下さい。極端に湿度の高い場所や、ほこりの多い場所での保管および使用は避けて下さい。
◆本機は精密な 電子部品でできていますので、衝撃を加えたり、衝撃、振動の加わる場所での保管および使用は避けて下さい。
◆本機を、分解、改造したりしないでください。保証を受けられない場合があります。
◆本機を赤道儀に接続して使用する場合は、そばから離れないで下さい。鏡筒と赤道儀あるいは三脚に衝突する危険性があります。
◆フォーク式赤道儀ではアライメントする前に、必ず電源をオフにして、あるいはリセットボタンを押して、NS-5000を再起動してからアライメントしてください。2023,11/1追加





■　外観と準備について


NS-200/500　左から、電源スイッチ、ランプ、ハンドボックスコネクタ



NS-200/500　左から、電源コネクタ、ＶＳＴコネクタ（オートガイド端子）、赤経モータケーブル、赤緯モータケーブル、RS-232Cｺﾈｸﾀ



NS-200/500/5000用ハンドボックス


DOG NS-200/500の配線方法は下図を参考にしてください。
電源（バッテリ）は十分余裕あるものをご用意ください。NS-500GPでは12V 3A以上をお勧めします。
配線の前に、必ず電源スイッチがOFF（下向き）であることを確認してください。
配線をチェックしてから、電源を入れます。



DOG NS-5000の配線方法は下図を参考にしてください。
電源は12-24V　3A以上の容量が必要になります。その他の注意事項はNS-200/500と同様です。




NS-5000　左から、電源スイッチ、ランプ、オートガイド端子（オプション）、ハンドボックスコネクタ
オートガイド端子はVSTコネクターまたはLX200互換モジュラージャックになります。



NS-5000　左から、電源コネクタ、モータ接続用コネクタ（アンフェノール　14P）、RS232Cチャンネル１、２

本機の外観、仕様は、改良のため予告なく変更することがあります。





■　ハンドボックスからコントロールする方法
DOG NS-200/500/5000はハンドボックスのSELキー、赤経、赤緯キーで操作することができます。

◆SELキーの働き
押すたびに順番にスピードを変更します。
コントロール速度として、最高速 >高速（機種により約１６〜30倍速）>低速（８倍速）>ガイドスピード（０．５倍速）があります。
スピードの変化に応じてランプの点滅状態が変化します。
また、キー反転に利用します。


◆キー反転の方法
SELキーを押しながら赤経、または赤緯のキーを押すと、キー反転します。もう一度押すと元に戻ります。
キー反転した場合は、自動的にガイドスピードに切り替わります。
キー反転とは、赤経（赤緯）の２個のキーを入れ替えます。
これにより、手動ガイドの場合、キーとガイド星の見かけ上の動く方向を合わせられますので便利でしょう。


◆オルタネートキーについて
キー操作は、ノーマルキーかオルタネートキーかにより違いがあります。
ノーマルキーでは押している間だけモータが回転しますが、オルタネートキーでは一度押すと、
そのまま回転を続けもう一度押すと元に戻ります。（オルタネート機能）

ノーマルキー、オルタネートキーはコマンドで指定することができます。
ただし、ガイドスピードでは指定にかかわらずノーマルキーとなります。
パソコンからの遠隔操作では、この違いを考えて操作してください。


◆南半球で使う場合（2009,11/13   更新）
一時的な方法として、赤経キーを操作すると、恒星時回転方向を変更できます。
赤経の右または左キーを押しながら、電源を入れると方向が逆転します。

NS-200/500/5000　は観測地情報として東経と緯度を設定することができます。
この観測地情報から、自動的に恒星時の回転方向が決まりますが、
この赤経キー操作を行った場合は、観測地情報の内容にかかわらず、回転方向を決めることができます。（Ver4.14以降）





■　パソコンからコントロールする方法　（2009,11/13   更新）
DOG NS-200/500/5000はASCOMにLX200互換ｺﾏﾝﾄﾞで対応していますので、
TheSky,Cartes du Ciel ,ステラナビゲータv6 ,AstroSnap , Guidemaster ・・・などいろいろなアプリケーションからコントロールできます。

下図は左から星図ソフトCartes du Ciel、ステラナビゲータv6、TheSky の操作パネル、右がオートガイドソフトAstroSnapのウインドウです。

Slew , Find , Cntr , Guide を選択すると、最高速、 高速、 低速、 ガイドスピードで赤道儀をコントロールできます。

パネルのE,W,N,Sボタン、AstroSnapでは、NE,N ….S,SWの各ボタンを押すと
DOGは、所定のスピードで、直ちにその方向へ赤道儀を駆動します。
最高速は、あらかじめ指定されたスピードになります。また、最高速度（５０速）はコマンドで変更することができます。

IN++,　IN,　OUT,　OUT++は、フォーカサーコマンドに対応しています。
これを操作すると、赤緯モータはフォーカスコントローラーとして動作します。


パソコンとの接続はRS232C　ストレートケーブル　両端　D-SUB 9Pメス　をご用意ください。
USBポートではUSB-RS232C変換ケーブルを使って接続してください。

通信条件は、9600bps(4800)　 ８ビットデータ　 パリティなし　ストップビット1です。
アプリケーション側の通信設定をこれに合わせてください。

ステラナビゲータVer.6、TheSky Ver.5（プロフェッショナル版）で動作確認を行なっています。
Cartes du Cielでは、Basic package 2.76の他にASCOM Plugin v1.2とMeade Plugin v1.51gをインストールして、
動作確認を行っています。


◆2009,1/8現在、ステラナビゲータVer.8　では正常に動作しません。　(2009,1/8 追加)
（未確認ですが、Ver.8ではプログラムが変化した模様です）
今後改良してステラナビゲータVer.8に対応する計画ですが、それまでCartes du Ciel、TheSky、ASCOM対応の星図ソフトをご検討ください。

■　パソコンから天体導入する方法　（2008,10/16   更新）
DOG は、星図ソフトを利用することで、NS-500天体自動導入, NS-200天体導入支援が簡単にできます。

天体導入する場合は以下の準備が必要です。

観測地の情報を登録します
観測地の情報として、東経（１３５°）、緯度（北緯３５°）、時差（世界時からの時間差）を登録してください。
（　）の値は購入時の初期値（明石市）です。

時計を初期化します
DOGは時計機能を内蔵していますが、電源投入直後は初期化されていません。
天体導入の前に、時計、カレンダ（年、月、日、時、分、秒）と地方恒星時時計を初期化する必要があります。
以上の項目はLX200ｺﾏﾝﾄで設定できますが、星図ソフトCartes du Cielでは、クリックするだけで簡単に完了します。
観測前に一度初期化してください。

望遠鏡に天体を入れて、DOG と　星図ソフトを初期設定（同期）します
天体導入の前にDOGに現在の望遠鏡の位置（赤経、赤緯）を初期化しておく必要があります。
初期設定は繰返し行うことができます。
LX200ｺﾏﾝﾄで初期化できますが、星図ソフトCartes du Cielでは、クリックするだけで簡単に初期設定が完了します。

参考映像



◆ 観測地の情報を登録します
天体導入する前に、ユーティリティソフトで経度、緯度の設定を済ませてください。
観測地が遠く離れた場所に移動しないかぎり、一度設定すれば変更する必要性はありません。

観測地の東経（１３５°）、緯度（＋３５°）、時差（世界時からの時間差、＋９時間）は、LX200コマンド、DOGユーティリティープログラムで変更、登録できます。（　）の値は購入時の初期値（明石市、日本）です。西経の場合は、３６０−西経　の値を登録してください。

東経と時差は、地方恒星時の計算に利用しますので観測地の値で登録してください。
地方恒星時は子午線の位置を知るために計算しますので、子午線付近の天体で初期設定（同期）を避けるならば、とくに正確である必要はないでしょう。また、NS-500 Ver3.03では、緯度は初期値のままでも問題ありません。

地方恒星時はおよそ数秒から数分程度の誤差があるでしょう。



◆ 時計を初期化します
Cartes du Ciel
Cartes du Ciel操作パネルの[ Set Telescope Time ]をクリックします。
パソコンの日付と時刻をDOGに送り、内部時計、カレンダを初期化して同時に地方恒星時を計算し、恒星時時計を初期化します。
すると、以下のようなダイアログが開きます。
Time zoneは世界時からの時差を表します。

これで時計の初期化は完了しました。





ステラナビゲータ
「ツール」メニュー　「望遠鏡コントロール」をクリックすると、「望遠鏡の設定」ウインドウが表示されます。
「望遠鏡コントローラ」を選択して、「接続」、そして「日時・場所送信」を実行します。

これで時計の初期化は完了しました。

「望遠鏡コントローラ」として、ミードLX200を選択してください。
その他に、ミードAutostar、スカイセンサー2000PCでも正常に動作するのを確認しています。



TheSky
「スコープ」メニュー　「セットアップ」をクリックすると、「セットアップ」ウインドウが表示されます。
「コントロールシステム」として、ミードLX200を選択してください。他にスカイセンサー2000PCで正常に動作するのを確認しています。

次に望遠鏡と「リンク確立」してから、「スコープ」メニュー　「オプション」「初期設定」をクリックすると、「初期設定」ウインドウが表示されます。「日付設定」、「時刻設定」ボタンを順番にクリックします。（日付設定は完了に時間がかかる場合があります）
「緯度設定」は有効に機能しますが、「経度設定」「GMST」はユーティリティープログラム（観測地情報）で設定済みですので設定する必要はありません。実行しても無効となります。

これで時計の初期化は完了しました。

◆ 望遠鏡に天体を入れて、DOG と　星図ソフトを初期設定（同期）します
以下の手順で初期設定（同期）します。

Cartes du Ciel
・あらかじめ望遠鏡の視野に初期設定する天体を入れておきます。
・次に星図上でその天体をクリックして選択します。（下図ではベテルギウス）
・次に[望遠鏡コントロール]バー の[Sync]または、右クリックで表示される[ドロップダウンリスト]の、
 [Sync Current Object] をクリックします。

これで初期設定（同期）は完了しました。







ステラナビゲータ
・あらかじめ望遠鏡の視野に初期設定する天体を入れておきます。
・次に星図上でその天体をクリックして選択します。
・操作パネルの「SYNC」ボタンをクリックします。
・すると望遠鏡の位置を表す視野枠（マーク）が表示されます。

これで初期設定（同期）は完了しました。





TheSky
・あらかじめ望遠鏡の視野に初期設定する天体を入れておきます。
・次に星図上でその天体をクリックして選択します。
・[天体情報]ウインドウが表示されますので、「望遠鏡同期」ボタンをクリックします。
・すると望遠鏡の位置を表す視野枠（マーク）が表示されます。

これで初期設定（同期）は完了しました。






◆ 天体導入、天体自動導入の方法
Cartes du Ciel
[望遠鏡コントロール]バー の[Track]をクリックすると視野枠が表示されるようになります。
これは、現在の望遠鏡位置を表しています。ベテルギウスに表示されました。

・視野枠は望遠鏡の位置を星図上にリアルタイムで表示します。
・操作パネルのボタンを押すとDOGが赤道儀を駆動して、それに伴って自動的に視野枠が動いていきます。参考映像
・天体導入はこの視野枠の中に目的の天体を入れてください。
望遠鏡を覗くと、目的の天体が導入されています。

NS-200では天体導入に際して、オルタネートキー（機能）を有効にすると快適な天体導入が可能になるでしょう。

以上のほかにNS-500では天体自動導入ができます。
・星図上で導入先天体をクリックして選択します。
・次に[望遠鏡コントロール]バー の[Goto]または、右クリックで表示される[ドロップダウンリスト]の、
 [Goto Current Object] をクリックします。

また、特定の天体以外のカーソル位置へ自動導入もできます。その場合は、[ドロップダウンリスト]の
[Goto Cursor Position] をクリックしてください。

・天体自動導入中に新たな自動導入を始めた場合は、一旦停止してから自動導入が始まります。
・自動導入中止、緊急停止したい場合は、Cartes du Ciel操作パネル、ハンドボックス　キーのどれかを押してください。
 押すと直ちに自動導入を中止して、赤経は恒星時駆動、赤緯は停止します。

視野枠の大きさは　[設定]メニュー　[視野枠]　で変更できます。





ステラナビゲータ
・視野枠（マーク）は望遠鏡の位置を星図上にリアルタイムで表示します。
・操作パネルのボタンを押すとDOGが赤道儀を駆動して、それに伴って自動的に視野枠が動いていきます。
・天体導入はこの視野枠の中に目的の天体を入れてください。

NS-500では天体自動導入ができます。
・星図上で導入先天体をクリックして選択します。
・次に操作パネルの「GOTO」ボタンをクリックします。
・すると自動導入が始まり、視野枠が移動して、導入先天体で止まります。

・自動導入中止、緊急停止したい場合は、操作パネル、ハンドボックス　キーのどれかを押してください。
 押すと直ちに自動導入を中止して、赤経は恒星時駆動、赤緯は停止します。





TheSky
・視野枠（マーク）は望遠鏡の位置を星図上にリアルタイムで表示します。
・操作パネルのボタンを押すとDOGが赤道儀を駆動して、それに伴って自動的に視野枠が動いていきます。
・天体導入はこの視野枠の中に目的の天体を入れてください。

NS-500では天体自動導入ができます。
・星図上で導入先天体をクリックして選択します。
・「天体情報」ウインドウが開き、「視野導入」アイコンをクリックします。
・すると自動導入が始まり、視野枠が移動して、導入先天体で止まります。

・自動導入中止、緊急停止したい場合は、操作パネル、ハンドボックス　キーのどれかを押してください。
 押すと直ちに自動導入を中止して、赤経は恒星時駆動、赤緯は停止します。






◆ 導入精度について　（Ver2.00追加 2008,5/17）
天体導入精度は、以下の要因などで変化します。うまく導入できない場合はチェックしてください。

・極軸誤差
・赤経軸と赤緯軸 との直交誤差
・極軸（赤経軸）と望遠鏡の光軸誤差
　（極軸と光軸は並行になる必要があります,天の北極、南極に近い天体ほど大きな影響を受けます）

以上のほかに
・「初期設定（同期）」での設定誤差
・鏡筒のバランス不良、強度不足による、たわみ、ガタ
・分点の誤差
・大気差
などが影響する場合があります。

とりわけ小型赤道儀では誤差が生まれやすい傾向がありますので、
誤差が大きくなったなと思ったら、初期設定（同期）をやり直してください。導入精度が改善されるでしょう。





■　オートガイド機能について
◆　ＶＳＴコネクタ（オートガイド端子）に、オートガイダーＶＳＴ  /  オートガイダーSST　を接続できます。
ほかに、ＳＴ−４、ＡＧＡ−１,ﾋﾟｸﾀｰ２０１ＸＴを接続してオートガイドができます。

DOGのオートガイド端子は、電気的にLX200と完全互換性があります。
オートガイダーVST/SSTとの接続については、こちらをご覧ください。


(2009,1/16 追加)
星図ソフトを利用している場合は、パソコンから頻繁に座標関係のコマンドがDOGへ送信されています。
そのため、この状態では星図ソフトからモータをコントロールできますが、ハンドボックス、オートガイド（ＶＳＴコネクタ、ハンドボックスと並列に接続されています）は、思うように動かないことがありました。

星図ソフトを利用しながら、ハンドボックスを操作したり、オートガイドしたい場合は、
パソコンコントロール継続時間（標準２秒 :/TM008C#）を調整すると解決できることがあります。

ユーティリティーソフトDOG NS-200 Navigator　を起動してください。
パソコンコントロール継続時間を次のコマンドで変更します。
:/TM0010#　と入力して、「コマンド送信」ボタンをクリックします。（パソコンコントロール継続時間　0.16秒）
:/TM#   確認
0010#   16進数

継続時間0.16秒で、Cartes du Cielでは、星図ソフト、ハンドボックスからの操作、そしてオートガイドもできました。
星図ソフトの種類と設定の違いも予想されますので、これを目安にして加減してください。
調整後、NEWコマンドを実行して継続時間を保存してください。


◆　ほかにＷｅｂカメラ＋パソコンによるオートガイドができます。
NS-200はLX200互換　オートガイドVSTアダプターの機能を内蔵しています。

AstroSnap version 1.3f2（AstroSnap LITE Free）
GuideDog 1.0.6
Guidemaster 2.0.9
PHD Guiding v1.5（Setup_PHDGuiding.zip）

AstroSnapでオートガイドしている様子です。操作方法はWebを検索してください。






■　バックラッシュ補正について
赤緯バックラッシュ量を調整して、バックラッシュによる悪影響を最小限にすることができます。
それまで逆転に４秒、５秒かかっていた（バックラッシュによる空転時間）赤道儀でも、ほとんど０．５秒以下にします。

バックラッシュ補正は、赤緯方向の逆転時間を飛躍的に短縮しますので、ガイドスピードなどの低速でも、
反応が早く正確なコントロールができるようになります。
これは手動ガイド、オートガイドで効果を発揮するでしょう。

一般的にオートガイド失敗の主要な原因の一つは、このバックラッシュの悪影響によるものです。
バックラッシュによる空転時間のあいだ、赤緯方向の修正が効かない状態が続くことが大きな問題になります。
したがって、バックラッシュの補正（空転時間を短縮する）はオートガイダー側で行うことはできません。





■　経緯台コントロール
◆　NS-500は、コマンドで経緯台モードに変更して、経緯台コントロール、経緯台自動導入ができます。
経緯台モードでは、恒星時駆動、恒星時時計、地方恒星時は停止します。
それ以外は、現状のNS-500　Ver3.03では、機能、操作方法等は赤道儀モードとほぼ同じです。

◆　NS-200は、赤経モータの恒星時駆動（追尾）を停止して赤道儀を経緯台のようにコントロールできます。
例えばDOG NS-200は以下のようなシステムに応用できるでしょう。
電動ガイドマウントのコントロール
防犯カメラの２軸コントロール
指向性アンテナの２軸コントロール・・・





■　DOGコマンドとプログラミングについて

◆　NS-500　スピードテーブルの仕組み　(2009,11/25更新)

NS-501/5000の場合は、一部テーブルの仕組みが異なっていますので、こちらをご覧ください。

５０種類の速度を定義しているメモリ（RAM,１６ビットのスピードデータが登録されています）をスピードテーブルと呼んでいます。
データは01番から50番まで順番に並んでおり、基本的に0１番の低速からスピードアップする形で50番の最高速度まで用意しています。

スピードテーブル上の各データは、コントロール速度、自動導入速度、バックラッシュ速度などDOGのあらゆる速度を決めています。
また、各データは、コマンドで内容を確認したり変更したりできます。

DOGは常にスピードテーブルの内容を監視していますので、変化があればすぐに速度を変えます。

また、スピードテーブルの内容はフラッシュメモリに保存が可能で、電源投入時はRAMにコピーして復元されます。

スピードデータと速度 関係式

例えば、バックラッシュ補正速度（赤経12番）のスピードデータは、0x0874（１６進数、１０進で2164、GP赤道儀、フルステップ）です。
モータの駆動速度を計算してみると、バックラッシュ補正速度 = 250000 / 2164  = 115.52 [pps]
GP赤道儀の恒星時速度は、ハーフステップで約19.2pps、フルステップでは約9.6ppsになりますので、
比較すると、115.52 / 9.6 = 12　　対恒星時で約１２倍速でバックラッシュ補正が行なわれています。


さらに恒星時速度（赤経05番）を調べてみます。赤経05番は、0xB2B9（１６進数、１０進で45753、ハーフステップ）が登録されています。
スピードデータが３２７６８（１６進では0x8000）以上の場合は、ハーフステップ駆動するように作ってあります。
これはデータの最上位ビットが０ならフルステップ、１ならハーフステップ駆動という意味です。
したがって、データの最大値は３２７６７、速度は7.62[pps] 、これが実現可能な最低速度となります。

実際のデータは、45753-32768 = 12985
恒星時速度= 250000 / 12985  = 19.2529 [pps]  ハーフステップ駆動

スピード番号　02,03,04, 06,07, 09,10, 13,14,15は未使用です。他の目的に使用できます。

自起動最高速番号以下では、高速ドライバは動作しません。



◆　NS-500　恒星時速度、ガイドスピードを微調整したい
DOGの最高速、高速、低速、ガイドスピードは次のスピード番号に対応しています。

コントロール速度−スピード番号対応表　　DOG NS-500GP

最高速については、NS-200はコマンド：/HSxxxx#（最高速スピード番号を指定する）で番号を指定します。
NS-500では最高速コマンドで赤経、赤緯それぞれの番号を指定することができます。

DOGのコントロール速度は、すべてスピードデータで決められています。
つまり、スピードテーブルに変化があれば、すぐに速度の変化として現れることになります。

例えば、恒星時駆動として赤経05番のデータを使っていますが、
これをスピードテーブルコマンドでデータを変化させていくと、超低速から高速まで恒星時速度が変化していくことになります。
注意、自起動最高速番号以下では、高速ドライバは動作しません。

ただし低速ではほとんど問題は生じませんが、高速駆動では段階的にスピードアップする手続きが必要になります。
これを踏まずに、一気に高速駆動しようとするとモータが脱調する可能性があります。
高速駆動する場合は、必ず徐々にスピードアップしてください。

参考例として、恒星時速度をキングスレートに変更してみたいと思います。
恒星時の２４Ｈは約86164秒ですが、これに対してキングスレートでは約86200秒だそうです。

そこで、86200秒に近いキングスレート速度を計算してみます。
ビクセンGP赤道儀用として、１回転に必要なパルスは、1658880　(0x195000　16進、ハーフステップ)です。

キングスレート速度　= 1658880 / 86200 = 19.2445 [pps]

スピードデータ = 250000 / 19.244547 = 12990.72 ここでは少数点以下を切り捨てて　12990　とします。
これを設定した場合の速度は　 250000 / 12990 =19.2455 [pps]　になります。（少し誤差があります）
ハーフステップですから、12990+32768=45758  　16進数で0xB2BE です。
実際のコマンドは
#:&RA05=B2BE#      12990+32768=45758 =0xB2BE

恒星時速度           19.2529 [pps]
キングスレート速度   19.2455 [pps]

DOGのCPUは高精度の水晶振動子で動作しています、これは一般的な２軸モータドライブで使われているものとほぼ同じ精度があります。



◆　NS-500　超低速天体自動導入の可能性について
一般的に、天体自動導入はできるだけ高速がいいと言われていますが、DOGは高速のほかに、超低速天体自動導入ができます。
ここでは、その応用と可能性について簡単に触れておきたいと思います。

天体自動導入は、コマンドで指定した最高速で実行するようになっています。
例えば、赤経08番、赤緯11番に指定すれば、赤経1.5倍速、赤緯8倍速で天体自動導入が行なわれることになります。

:&HSR08#                    赤経　最高速スピード番号（10進数）を指定する　01番から50番まで有効
:&HSD11#                    赤緯　最高速スピード番号（10進数）を指定する

08            *1.5          8656+32768    =0xA1D0              ;ガイドスピード
11            *8            1623+32768    =0x8656              ;低速

DOGのスピードテーブルは殆どが定義されていますが、その中の02,03,04, 06,07, 09,10, 13,14,15番は未使用になっています。

天体自動導入中に速度を変えることができます。
例えば、未使用の赤経09番、赤緯10番に指定すれば、標準設定のままでは、２倍速、４倍速で自動導入しますが、
スピードテーブルコマンドでデータを変えると、超低速から高速まで変化します。
注意、自起動最高速番号以下では、高速ドライバは作動しません。

09            *2            6492+32768    =0x995C              ;未使用
10            *4            3246+32768    =0x8CAE              ;未使用

自動導入中のスピードコントロールは、彗星メトカーフ追尾、月追尾、太陽追尾、その他に応用できる可能性があります。
スピードの計算方法については、「スピードテーブルの仕組み」「恒星時速度、ガイドスピードを微調整したい」を参考にしてください。

以上の条件では有効なスピード範囲は、低速は7.62[pps]から300[pps] （約32倍速、GP/SP赤道儀）程度になるでしょう。



◆　NS-500　スピードテーブルの内容を簡単にまとめて変更したい
DOGの設定内容（例えばバックラッシュ量など）を変更したい場合はユーティリティプログラムで簡単にできます。
しかし、スピードテーブルを全て登録したい場合は、量が多くて大変です。
そこで、DOGは次の方法で、一度にまとめてコマンドを実行させることができます。
ここで述べている方法は、LX200コマンド　NS-200コマンド　NS-500拡張コマンドについても概ね当てはまります。

用意するものは、コマンドを記述したテキストファイルだけです。
例えば、メモ帳で以下のようなテキストファイルを用意します。

テキストの文字は半角英数字で入力してください。漢字は使用できません。
# と # に囲まれた部分がコマンドです。コマンドは必ず#に続けて書いてください。
コメントは自由に書くことができますが、コメントに＃　：（コロン）は使用できません。

テキストの意味は、

以上をファイルにセーブしてWindowsの「ハイパーターミナル」を起動してください。COM1　ハイパーターミナルの接続
DOGとパソコンの接続を確認してから、メニュー 転送（T）のテキストファイルの送信（T）をクリックして、上記のファイルを送信します。
すると、送信とほぼ同時にDOGのスピードテーブルの内容が更新され、恒星時速度は速くなり、ガイドスピードが変化しています。

以下のテキストでは、直ちに赤経モータを #:Me#方向、赤緯モータを #:Ms#方向に駆動します。
#:Me#                RA Move Telescope
#:Ms#                DEC

また、#:GR#（現在の赤経値を確認する）を送信すると、たとえば、10:32.4# などとアンサがあります。
アンサを返すコマンド（:GD#  :/XR#  :/NEW#など）も可能ですが、コマンドとアンサの関係がわかりづらくなりますので、
ほかの、アプリケーションソフトで検討してください。



◆　DOG NS-500を他の赤道儀に使いたい
DOGには赤道儀の構造に関連した基礎的な定数として、システム基本定数というものがあります。
この定数は、赤道儀ごとに固有の値があり、赤道儀の座標系を定義する最も基本的な定数として機能します。
これをシステムコマンドで変更すると、他の種類の赤道儀に対応するようになり、天体自動導入も可能になります。

システム基本定数（３２ビット）はその駆動系の１回転に必要な総パルス数を表しており、通常はハーフステップに換算します。
また、赤道儀をフルステップだけで動かしたいという場合でもハーフステップに換算してください。

システム基本定数はフラッシュメモリに保存が可能で、電源投入時はメモリから復元されます。

;システム基本定数　参考データ

他の赤道儀に対応させる場合は、一般的に以下の作業等が必要になるでしょう。

◆　NS-200/500　フォーカサーコマンドについて
DOGはフォーカサーコマンド(Focuser Control Command)に対応しています。
コマンドは、赤緯モータのコントロールとして働きますので、モータをフォーカスコントロールにご利用いただけます。
この場合のスピードは、低速（８倍速）、 ガイドスピード（０．５倍速）が使われます。
Cartes du Cielでも Focusコントロールができます。

赤経モータが必要ない場合は、モータケーブルをオープンにしてください。これによる影響はありません。
この時、消費電流は大幅に低下します。（停止時　約０．０３５A　実測、赤緯パワーダウン）
赤緯バックラッシュ補正、赤緯自動パワーダウンは有効です。



◆　NS-200/500　アプリケーション　プログラムについて
Tcl/Tkを使った簡単なDOG用アプリケーションをご紹介します。プログラミングの参考にしてください。
Tcl/Tkは、Unix、Windows、Macintoshなどで共通に動作するGUI (Graphical User Interface) に優れた有名なスクリプト言語です。

DOG時計初期化プログラム
このサンプルは、Cartes du Ciel操作パネルの[ Set Telescope Time ]をクリックするのと同じ働きをします。
つまり、パソコンの日付と時刻をDOGに送り、内部時計、カレンダを初期化して、地方恒星時を計算し、恒星時時計を初期化します。
プログラムを実行すると、以下のようなWindowが開きます。
RS232Cポートは、COM1にしています、異なる場合はプログラムを修正してください。２箇所あります。

telescopetime.tcl

◆　ＬＸ２００コマンド
DOGはLX200コマンドを内蔵することで望遠鏡インターフェースＡＳＣＯＭに対応しています。
そのため、LX200あるいはASCOM対応のアプリケーションソフトからDOGをコントロール可能です。
例えば、LX200用のGuidemasterではＷｅｂカメラ＋パソコンオートガイド、Cartes du Cielでは天体自動導入ができることになります。

DOG NS-200/500は、以下のLX200コマンドを内蔵しています。

◆　NS-200コマンド
DOG NS-200/500は、以下のオリジナルコマンドを内蔵しています。

◆　NS-500コマンド
DOG NS-500は、以下の拡張コマンドを内蔵しています。

◆　NS-5000コマンド
DOG NS-5000は、以下の拡張コマンドを内蔵しています。

■　ダウンロード
DOGユーティリティープログラムです。ダウンロードしてご利用ください。
NS-200用はそのままNS-500でもご利用いただけます。

◆  DOG NS-200 観測地情報 V1.01 (2008,5/17)
DOG NS-200の観測地情報を変更、登録、確認ができます。
Ver1.00〜3.06までの NS-200/500でご利用ください。

DOG NS-500 観測地情報 V2.00 (2008,10/22)
DOG NS-200/500 Ver3.07以降は、こちらをご利用ください。
観測地情報の経度、時差コマンドなど一部変更に対応しています。

◆  DOG NS-200 Navigator V1.1  (2009,6/8 更新）
NS-200コマンド､LX200コマンドのテストと各種パラメータ設定、変更、確認ができます。

◆  DOG NS-200 BACKLASH V1.0 (2008,3/27)
NS-200赤経、赤緯バックラッシュ補正機能のテスト、バックラッシュ量の設定、変更、確認を簡単に行うことができます。

◆  DOG NS-200GP HIGH SPEED V1.0 (2008,3/23)
DOG NS-200GPのテストと最高速スピード番号指定を簡単に行うことができます。

 DOG NS-500 HIGH SPEED V1.0  (2009,1/14 追加)
NS-500専用　赤経と赤緯の最高速を個別に指定することができます。

◆  DOG NS-500テストプログラム (2008,8/4)
DOG NS-500動作確認用として作りました。ご利用ください。
M天体、U天体、システム基本定数の登録、確認とフラッシュメモリ保存ができます。

◆  その他
NS-200/500  Tcl/Tk  DOG時計初期化プログラム　telescopetime.tcl

NS-500 スピードテーブル５０速　GP/SP登録用　赤経テキストファイル   赤緯テキストファイル

NS-500 スピードテーブル５０速　自動生成プログラム　makespeedtable2.tcl　(2009,2/28 プログラムミスを訂正しました)
　スピードデータを用意するだけで自動的にRA_command.txt（赤経テキスト）、DEC_command.txt(赤緯テキスト)を生成します。
　スピードテータは、先頭で赤経と赤緯の恒星時速度を指定し、それ以下は希望する速度を記述します。

COM1　ハイパーターミナルの接続  （2009,2/11 追加）


10進、１６進数の計算や変換には、Windows付属の「アクセサリ」、「電卓」を利用できます。
メニューで関数電卓に切り替えられます。





■　DOG NS-5000について （2009,12/2   更新中）

◆NS-5000の概観について
NS-5000はオプションの装備内容によっては、概観が異なる場合があります。

DOG NS-5000PK243A1　例

左から
電源スイッチ、赤経カレントダウン調整ボリューム、オートガイド端子（LX200互換）、オートガイダーVSTスイッチ、ハンドボックス用コネクタ
ランプ左から　DOGランプ　、　オートガイダーVSTランプ


DOG NS-5000ATLUX　例

左から
電源スイッチ、ランプ、オートガイド端子（VSTコネクタ）、赤道儀切替スイッチ、赤経カレントダウン調整ボリューム、ハンドボックス用コネクタ
赤道儀切替スイッチ　上ATLUX、下SP/DX,GPD



背面　例１

左側の黄色端子は、オートガイダーVSTビデオ入力端子、下が出力端子です。



背面　例２

左から　電源コネクタ、マイクロステップ切替スイッチ（M1,M2）、赤経赤緯モータ用コネクタ、RS232Cチャンネル１、２



◆NS-5000オートガイド端子の働きについて

オートガイド端子は、ハンドボックス、VSTオートガイド出力と並列に接続されています。図をご覧ください。
これにより以下が可能になります。オートガイド端子はオプションです。

１　例えば、他社製オートガイダー（ST-4など）をオートガイド端子に接続した場合、オートガイド信号はNS-5000に入力されオートガイドができます。また、オートガイダーVSTを動作させた場合も、やはりオートガイド信号はNS-500に入力されオートガイドすることができます。

外部のオートガイダーとVSTの出力が並列になっていますが何ら影響はありません。

２　NS-5000はオートガイダーVSTとして、ご利用いただく事が可能です。
オートガイダーVSTを動作させた場合、オートガイド信号は、NS-5000に入力される他に、オートガイド端子に出力されます。つまり、端子にモータードライブを接続すれば、オートガイドすることが可能になります。

NS-5000をオートガイダーとしてご利用いただく場合は、モータケーブルを赤道儀につなぐ必要はありません。
オートガイド端子は、入力の場合はLX200互換となり、出力の場合はオープンコレクタとなります。

３　図の「入力無効スイッチ」は、論理的なスイッチで、キー入力コマンド でON/OFFすることができます。

;     キー入力コマンド     　     　(2009,10/19)
;
;     :=KI#   キー入力 状態を確認する（電源投入後は必ず有効になる）
;            　0:入力無効　　ハンドボックス、オートガイド入力は無効
;            　1:　　有効
;     :=KIx#　x:0無効　 x:1有効にする

「入力無効スイッチ」をOFFにすれば、DOGとVSTは完全に独立して動くようになります。
つまり、DOGはオートガイド端子、VSTオートガイド出力の影響を受けなくなります。
従って、次のようなことが可能になります。
ある赤道儀を天体自動導入しながら、別の赤道儀をオートガイドすることが可能になるでしょう。


オートガイダー天体自動導入装置DOG NS-5000  　　オートガイド端子とRS232C概要図

◆NS-5000マイクロステップ切換えスイッチ

Ｍ１、Ｍ２スイッチの状態で1/2  1/4  1/8  1/16分割を指定できます。

M1       M2　  左がＨ、右をＬとする
Ｈ　　Ｈ　　1/2分割
Ｈ　　Ｌ　　1/4分割
Ｌ　　Ｈ　　1/8分割
Ｌ　　Ｌ　　1/16分割



◆NS-5000カレントダウン機能とボリューム

NS-5000は、恒星時速度になると、自動的に駆動電流を減らす機能が付いています。（カレントダウン機能）

また、赤経カレントダウン調整ボリューム（オプション）は、恒星時駆動電流を直接調整することができます。
ボリュームで最小は０から最大約７０％に恒星時駆動電流を可変できます。（通常は約５０−６０％固定）
恒星時速度以外は、カレントダウン機能は働きませんので、ボリュームの影響はありません。

モータの出力トルクは、駆動電流の大小に比例しますので駆動電流を減らすと出力トルクが減っていきます。
つまり、赤経カレントダウン調整ボリュームで間接的に出力トルクを調整することができます。

一般的に、振動はトルクの大小に比例します。
高速で天体自動導入する場合は、大きなトルクが必要ですが、低速の恒星時速度では本当に必要なトルクはそれ程大きくありません。常に最大トルクで駆動するよりも、恒星時速度だけは、必要なトルクに減らしたほうが、マイクロステップと同様、低振動化に効果があります。



◆NS-5000加速、減速パルスコマンドについて

パルス（係数）を増減することで、モータの加速、減速スピードを変化させることができます。

;     加速、減速パルス　コマンド  　　(2009,7/17)
;       RA          DEC

;     :=CRUxxxx#  :=CDUxxxx#　　加速パルス（係数）を設定する xxxx１６進数
;     :=CRDxxxx#  :=CDDxxxx#　　減速

加速、減速パルスは、スピード番号１６から最高速番号の間で使われます。
例えば、仮に２０に設定されていて、最高速が５０番に設定されていれば、加速では、16番から２０パルス出力するたびに、１７、１８−−５０番とスピードアップしていきます。
減速は、その逆となります。

例えば、加速パルス＝２０　減速パルス＝３　とすれば、

総加速パルス＝（５０−１６＋１）＊加速パルス＝３５＊２０＝７００パルス　　つまり、７００パルスで最高速度になります。
総減速パルス＝（５０−１６＋１）＊減速パルス＝３５＊３＝１０５パルス　　つまり、１０５パルスで減速終了します。


(2009,11/10 Ver4.13現在)
加速では問題ありませんが、総減速パルスは以下の注意が必要です。
常にそのようになるとは限りませんが、ワーストケースでは、自動導入が完了してから、総減速パルス分だけオーバランする可能性があります。
例えば、恒星時５０ＰＰＳとすれば、
１５”（秒角）/　５０＝０．３”（秒角）　ですので、　０．３”＊１０５＝３１．５” （秒角）

◆NS-5000スピードテーブルの仕組みが変わりました

スピードテーブルの構造は変わりませんが、スピードデータに違いがあります。
NS-500ではデータの最上位ビットの状態で、フルステップ、ハーフステップを切り替えることができましたが、
NS-501/5000では、この切り替えがなくなりました。

(2009,12/1)

■　NS-5000初期化方法について　(2010,11/7更新）

◆マイクロステップ、赤道儀を切換えたら、必ずNS-5000を初期化する必要があります

初期化データ　(2012,1/27  更新)
詳しくはreadme.htmlをご覧ください。


◆初期化プログラム (2010,11/7 更新　)
N88互換 BASIC for Windows 95を使った初期化プログラムをご紹介します。
これはNS-5000ATLUXをご利用いただいている青森県の倉谷様が製作されました。
ビクセン　旧アトラクスとSP/DX(GPD)赤道儀切換え、さらにマイクロステップ角（1/2  1/4  1/8  1/16 分割）変更にも対応しています。NS-5000を簡単に初期化できます。参考にして下さい。

NS5000初期化プログラム






■　NS-500/5000収録天体

■　NS-200/500スピードテーブル  （Ver2.01  2008,6/21  NS-500  2008,7/18）
DOG は、:/HSxxxx#コマンド（高速スピード番号を指定）で最高速度を指定できます。
DOG NS-500では更に、拡張コマンドで赤経、赤緯を個別に指定することができます。
高速ではDOGの高速ドライバが自動的に作動し、低速では作動しません。

ビクセン GP,SP赤道儀　赤経 赤緯共用　(2008,8/2 更新)

タカハシ EM200,EM10赤道儀　赤経 赤緯共用　(2008,8/24 変更)

タカハシ NJP赤道儀 DOG NS-4/12 専用モータ用　(2008,10/6 追加)

スピードテーブルの番号と内容は、改良のため予告なく変更する場合があります。





■　NS-500外部モータドライバについて　　製作中

DOG NS-500はシステム基本定数を変更することで、他の赤道儀に対応させることができますが、
モータが異なる場合は、どうやって接続するかが問題になります。
ここでは、それを解決するための手がかりやデータを提供したいと思います。
しかし、製作にはデジタル回路、電気について専門的な知識が必要です。
また、DOGにダメージを与える可能性がありますので、こうしたリスクがあることを承知の上で慎重に検討してください。


◆　出力信号について

赤経、赤緯モータプラグ信号



◆　出力回路について

DOG NS-500ドライバ周辺回路　(2008,8/2)





■　NS-500CW  CW,CCW ２パルス方式について
CW,CCW ２パルス方式のNS-500CWは、ステッピングモータドライバをとおして赤道儀をコントロールできます。
２パルス方式はドライバの標準的なコントロール方法として使われています。

ドライバを利用して赤道儀をコントロールする場合でも小型から大型赤道儀まで対応できます。
また、多くのメーカー製ドライバはマイクロステップ駆動、高速駆動をサポートしています。

DOG NS-500CW は、メーカー製赤道儀や自作赤道儀用として設計しています。
従来のDOG NS-4(8Bit 4MHz) NS-12（8Bit 6MHz） に比べ16 Bit CPU(32MHz)を使ったDOG NS-500は,
処理能力が大幅に向上していますので１００〜３００倍速程度の高速駆動に対応できるでしょう。
また、DOGは加速駆動と減速駆動を行って高速駆動に備えています。（台形駆動）

NS-500CWの出力回路は、オープンコレクタ（高出力ダーリントントランジスタ）ですから、
以下の２タイプのモータドライバにそのままインターフェースすることができます。
たいていのメーカー製ステッピングモータドライバは、このどちらかを採用しています。

◆　CMOS(TTL)入力


◆　フォトカプラ入力

上記の信号の内、出力電流オフ信号、カレントダウン解除信号、励磁タイミング信号は使用しません。




◆　DOG NS-500CW  出力信号について
出力信号は、すでに実績のある DOG NS-12CSK564 と完全互換性があります。

DOG NS-500CWモータ出力コネクター信号配置

*RA       信号名  CN-7
φ1        ?CW
φ2        ?CCW
φ3        -ステップ角　（オプション)
φ4        -未使用
φ5        -電源 (+12V)
φ6        -電源 (+12V)

*DEC     信号名  CN-8
φ1        ?CW    
φ2        ?CCW
φ3        -ステップ角　（オプション)
φ4        -未使用
φ5        -電源 (+12V)
φ6        -電源 (+12V)
電源にはシリーズに約６８０Ω（電流制限用）が入っています。ドライバの種類によって異なる場合があります。
ステップ角は、オプションです。通常はハーフまたはフルステップのどちらかで駆動します。(2008,10/11)



◆　ドライバ接続例

マイクロステップ社 MC-0514-Z
MC-0514- Zは1/1から1/250までの１６段階のマイクロステップ駆動ができます。

MC-0514 接続例 DOGと信号線４本で接続ができます。

5相ステッピングモータ（オリエンタル）　UPH599HG1-A2　減速ギヤ1/50 重量４．６Ｋｇ

オエンタルモーター CSD2120-P
CSD2120-Pは,運転電流（0.2A〜）、停止時電流（DOGのパワーダウンに相当）を半固定ボリュームで調整できますので、

赤道儀（例、ATLUXクラス）のドライバとして使い易いと思います。

CSD2120-P 接続例

オリエンタルモータ　PK264A２-SG18

■　コネクターについて

◆NS-200/500/5000用　ハンドボックス　コネクター




◆ＶＳＴコネクター （オートガイド端子）




◆コネクター周辺回路について

各コネクターの入力は、CMOS(TTL)相当です。
VSTコネクター（オートガイド端子）は、コネクターの形状がモジュラージャックとDINコネクターと異なりますが、
電気的にはLX200と完全互換性があります。以下の関係があります。

DOG   LX200
RR       W          赤経
RL       E

DD      S           赤緯
DU      N
GND   COM


◆電源ケーブル
２０１１年９月よりDOG、VST・・全ての電源コネクタ、電源ケーブルの極性を以下のとおりに変更しました。
電源の極性は付属のケーブルをお使いになる限り問題になりませんので、ご安心ください。
新しい電源器、ACアダプターをご利用になる場合、極性に十分ご注意ください。

電源電圧は製品により異なります。写真はNS-5000用です。（１２〜２４V）

電源ケーブル　（DOG,VST共通）　コード赤プラス、黒マイナスです。

２０１１年９月以前の製品は以下のように定義していました。現在は使っていません。






■NS-5000　オリエンタルモータ　JP/NJPモータユニット、モータプラグについて

■PK264モータユニット
JP/NJP赤道儀にPK264モータユニットを取付ける場合は、説明書の指示に従って作業を進めてください。
JP/NJPモータユニット取付説明書


■DOGモータプラグ（赤経、赤緯）は、以下のとおり定義しています。
φ1-φ6定義は、NS-100/200/500/5000でも同じです。

 


■赤道儀側には、DOGモータプラグに対応した、コネクタを用意する必要があります。



■赤道儀にオリエンタルモータ　PK223/243/264　を使う場合、下図を参考にして配線してください。

■　オプション
DOG  NS-200/500は、以下をオプションとして用意しています。
ご購入の際はご検討ください。

◆ NS-200/500用ハンドボックス
◆ 高速ドライバ

◆ NS-5000 マイクロステップ切換えスイッチ
◆ NS-5000 赤経カレントダウン調整ボリューム






■　よくある質問

◆子午線越えの自動導入では、テレスコープイースト＝ウェストが入れ替わるようになっているようです。
子午線から15度程度ならばイースト=ウェスト入れ替えなしで使いたいのですが、可能でしょうか？

可能です。
１　地方恒星時（時計）を１時間（15度）進めると（増やす）、子午線の位置は見かけ上東側に１５度傾きますので、西側で初期設定（同期）すればご希望の操作が可能になるでしょう。ただし、望遠鏡が三脚と衝突する危険性がありますので、十分注意してください。地方恒星時を元に戻す場合は、時計を初期設定してください、自動的に恒星時が再初期化されます。

地方恒星時の確認、初期化（増やす）したい場合は、DOG NS-200/500 観測地情報をご利用ください。

以下のコマンドで地方恒星時を初期化できます。
#:SSHH:MM:SS#        Sets the local sideral time to HH:MM:SS


２　観測地の経度を修正しても実現できます。
例えば、観測地経度が135度なら、仮に150度にすると地方恒星時は１時間進みます。


DOGは本体に地方恒星時時計を内蔵していますので正確な子午線の位置が分かります。
そのため、特定の天体で初期設定（同期）あるいは自動導入をする場合、計算により、
自動的にその天体が東側、西側どちらにあるか判断できます。
従って、ユーザーに目標天体がテレスコープイースト＝ウェストであるかサポートを頂く必要がありません。

地方恒星時時計を持たない天体自動導入装置、導入支援機器（エンコーダ方式など）は、
初期設定する場合、ユー ザーがテレスコープイースト＝ウェスト（あるいはバランス・ウエイトが東、西という場合もあるようです）を指示したり、また目標天体が子午線の向こうにあ る場合は、テレスコープイースト＝ウェスト、あるいはスイッチなどで反転導入を指示する必要がでてきます。
NS-300/500/5000は以上の様な指示は必要ありません。（LX200,SS2000なども同様だと思います）

DOGナビゲータNS-300はエンコーダ方式による手動導入ですが、原理は同じです、
テレスコープイースト＝ウェストなどは考慮する必要性はありません。



◆恒星時追尾の状態で子午線越えた場合は、自動的に望遠鏡が反転されるのでしょうか？

DOGは子午線を越えても自動反転しません。継続観測ができます。図で説明します。
例えば、望遠鏡がAに向いており、日周運動によりA”に移動した場合、
目標天体の位置により自動導入は以下のようになります。

A”から、Ｃ、Ｄを自動導入する場合は、東側に戻って自動導入します。
A”から、Ｂを自動導入する場合、Ｂは西側にありますので反転し自動導入します。
反転しないでＢを導入したい場合は、星図ソフトを見ながら手動導入してください。


また、望遠鏡がDにありCを自動導入する場合、導入に時間がかかり、C”の位置に移動してしまう可能性があります。この場合、DOGは反転せずに子午線を超えてC”を自動導入します。
DOGが反転するかしないかは、自動導入開始時に目標天体の位置で判断しています。
つまり、子午線（地方恒星時）を基準にして東、西側を判断しており、目標天体が子午線の向こうにある場合は反転してから自動導入します。その判断は自動導入開始時に一度だけ行われます。




◆星図ソフトでの自動導入は、ある天体で初期設定（同期）させれば、あとは次の天体との天球上での位置関係で導入できそうなものですが、観測地の緯度経度、それと時刻の設定はプログラム上、どのような役割をしているのでしょうか？
実はこれまで使用していた自動導入装置では、星図ソフトから使う場合でも、スタンドアロンで使う場合でも、緯度経度、時刻の設定は不要でした。

観測地の緯度経度、時刻の設定などは、基本的に地方恒星時の計算に使用しています。
観測地情報がなければ、地方恒星時の算出はできません。
従って、これらの情報を必要としない導入装置は、子午線の位置が分からないので、
次のようなサポートをしないと初期設定、子午線越えの自動導入ができないでしょう。

１　テレスコープイースト＝ウェスト、あるいはスイッチなどで反転導入を指示する
２　初期設定、自動導入のたびに地方恒星時を提供する

以上の他に、基本的な赤経、赤緯、さらに地方恒星時などの機能、概念を持たず、
基礎的な赤経と赤緯のパルスを管理しているだけの、天体用に特化したモータドライバに近いものもあります。
この場合は、初期設定、自動導入などの機能はパソコン側で全面的にサポートする必要があるでしょう。


◆これまで使ってきた駆動装置は16分割で音がやさしいものでしたので、１６分割で動かしてみたいと思います。
本体にあるスイッチの切り替えだけでできるものでしょうか。それとも基本定数を設定しなおさなければならないものでしょうか？

マイクロステップ切替スイッチで１６分割にできますが、あわせて１６分割用のスピードテーブルと基本定数を初期化していただく必要があります。ハイパーターミナルで初期化できます。また、お客様が作成された旧アトラクス用ソフトで初期化が可能です。


◆自動導入する場合は離れた天体ほど時間がかかりますが、その間の自転による移動は補正されていますか？

DOGは、自転による移動を正確に補正できます。

DOGは、赤経１秒、赤緯１５秒角単位で、初期設定（同期）、自動導入完了を判断しています。
座標はDOGのステッピングモータのパルスと連動する32ビットデータから算出しています。
動作テストで、高速自動導入、正転、逆転を数時間繰り返しても、32ビットデータに誤差が出ないことを確認しています。
DOGは以下の様にして自動導入しています。

１　自動導入は、両軸駆動により、最短時間、最高速度で実行します。
２　目標天体の座標に１５秒角の範囲に入った時点で導入完了します。
３　目標天体の移動に合わせて少しずつ移動方向を修正しながら、目標天体に向かっていき、　　最後に目標天体と交差するようになって、自動導入完了となります。





■　仕様
名称                  DOG  NS-200/500
外形寸法          ４５Ｘ１３０Ｘ１３５（ｍｍ）
CPU                  16BIT  RISC型  32MHz
電源                  12V　±10%以下
消費電流          最大　2A以下 DOG NS-200/500GP
　　　　　　　　　　　恒星時追尾　約0.4A　（実測値、赤緯パワーダウン　）
　　　　　　　　　　　８０倍速　両軸駆動時　約1A　（MT-1ﾓｰﾀ、実測値）　

　　　　　　　　　　　最大　2A以下 DOG NS-500EM200
　　　　　　　　　　　恒星時追尾　約0.4A　（実測値、赤緯パワーダウン　）
　　　　　　　　　　　５０倍速　両軸駆動時　約1A

　　　　　　　　　　　最大　3A以下 DOG NS-500NJP
　　　　　　　　　　　恒星時追尾　約0.55A　（実測値、赤緯パワーダウン　）
　　　　　　　　　　　100倍速　両軸駆動時　約1.9A　（DOG 専用ﾓｰﾀ　オリエンタルモータ PX243G01-01A、実測値）　
　　　　　　　　　　　140倍速　両軸駆動時　約1.6A

　　　　　　　　　　　最大　0.2A以下 DOG NS-500CW
　　　　　　　　　　　恒星時追尾、高速駆動時　約0.1A　（実測値）



本機を使用することで、お客様または第三者が受けられた如何なる損害も、一切その責任を負いませんので、あらかじめご承知下さい。
この取扱説明書の内容および本機の外観、仕様は、改良のため予告なく変更することがあります。

■　天体自動導入装置DOG  NS-200 / 500  取扱説明書
制作/編集　ＮＳ企画　 http://nskikaku.sakura.ne.jp/


** DOG NS-5000 system ****************************************************************
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; Ver 4.18 2011,3/28 　　PECデータ収集機能（Timer5.s ,コマンド　:=pr# :=pd#）を追加した
; Ver 4.17 2011,2/1　　　 offタイマー機能を追加した、１，２，３時間後に自動停止ができる。
; Ver 4.16 2010,11/21 　　Ver 4.15の".section *,psv,address(0x9000)"を廃止して(0x9400)に移した。
; 　　　　　　　　　　　　　　これは、インターネット経由によるバージョンアップ用ではない。
; 　　　　　　　　　　　　　　12/5 天体自動導入に於いて常に北極星周りで反転導入するように変更
;**
; Ver 4.15 2010,2/12　　　 2/8　E-ZEUSプロトコルを実装した、E-ZEUSコマンド(:=E-ZEUS#)を追加した
;　　　　　　　　　　　　　　 E-ZEUSプロトコルでは、ノーマルキーのみ有効（キー反転とオルタネートキーは無効）
; 　　　　　　　　　　　　　　2/12 :=PSYS# プロトコルコマンド、DOGコマンド(:=E-ZEUS#)を追加した
;**
; Ver 4.14 2009,8/22　　 ハンドボックス-external_keyの切替を改良した（Timer3.s）
;　　　　　　　　　　　　　 これにより、パソコン継続時間は標準設定のままで変更する必要がない

;           Ver 4.13  2009,10/20            キー入力コマンド、リブートコマンド追加した
;           Ver 4.12  2009,8/22              赤経、赤緯Key反転コマンド追加した

; Ver 4.11  2009,7/18             加速、減速パルスコマンド追加した

; Ver 4.10B 2009,6/13            Ver 4.09 を VSTなしタイプの NS-5000 Ver4.09B に修正する（NS500用cpuボードを使う）

;                                           vst_unit.s削除、i/o定義を修正、その他は変更しない

;                                           6/25 電源投入時DIR信号初期化の不備をPLS信号出力前に設定することで解決した

;**

; Ver 4.09 2009,5/21              パソコンコントロール継続時間を:Mx#,:Qx#コマンドに限定することにした

;                                           これにより星図ソフトとハンドボックスからのコントロールが同時にできるようになった

;

; Ver 4.08 2009,5/17              boot loader領域用のセルフプログラミング機能とその為のプログラム領域 ダンプ　コマンドを追加した

;                                           :=NEW#(:/NEW#,:&NEW#,:&XNEW#を統一)、:=SDxx#サウンドコマンドを追加した

; Ver 4.07 2009,5/11              boot loader関連コマンド追加、セルフプログラミングに備えて:=GVP# :=GVN# コマンド追加した

;                                           muart2.s（ASCOM コマンドプロセッサ）から重複するNS200/500コマンドを削除した、プログラムサイズ14.2KW

; Ver 4.06 2009,5/2                バイパスコマンド追加した

; Ver 4.05 2009,4/13              NS-500 H.Bから_pc_keyxxxに替えた、非常停止部分を変更した

;                                           アナログ、デジタルI/OをすべてNS-5000用に設定した,NS-5000として動作できるようになった

; Ver 4.04b 2009,4/11             vst_unit.sを実装した、Timer5_Sound.sを削除し、Timer4.sでサウンド機能を実現した

; Ver 4.03b 2009,4/9               RA.s,DEC.sを１パルス、２パルス方式に対応させた、４相方式(NS-500)は別途オブジェクトを作ることにした

;                                           赤経は恒星時、赤緯は停止時にカレントダウン機能が働くようにした、mmt_power_downは使わずsetup_speedで実現した                                                     

; Ver 4.02b 2009,4/5               ハンドボックス通信用としてmuart1.sと同等のmuart2.s（ASCOM コマンドプロセッサ）を作った

;                                           4/6 NS-300のtxdata_unit.s　を　muart1.s,muart2.s　に入れて高速化した

; Ver 4.01b 2009,4/3               NS-500 Ver 3.07をベースにして　NS-5000　の開発をスタートした　

;                                           RA.s,DEC.sから　xxx32bit_to_ra_sss　、xxx32bit_to_dec_sss　を共通処理に移して

;                                           １ステップ処理時間40usecを9usec以下に短縮できた（高速化）                      

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;**            DOG NS-500 system  ****************************************************************

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; Ver 4.13 2009,11/4              NS-5000 Ver 4.13をベースにしてNS-501を作った

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; Ver 3.09 2009,5/21              パソコンコントロール継続時間を:Mx#,:Qx#コマンドに限定することにした

;                                           これにより星図ソフトとハンドボックスからのコントロールが同時にできるようになった

; Ver 3.08 2009,5/18              DOG NS-5000のboot_loader関連、セルフプログラミング機能を追加した            

;                                           :=SDxx#,:=GVP#,:=GVN#コマンド追加

; Ver 3.07 2008,9/24              観測地　経度（:Sg）、時差（:SG）コマンドを修正した、:SCコマンドでもLMST計算

;                                           9/22　TheSky V5,ステラナビゲータ V6 に対応した（アンサ追加）         

; Ver 3.06 2008,8/22              サウンド機能をサポートした（圧電ブザー）

; Ver 3.05 2008,8/21              大きな基本定数の場合にリセットする不具合を解決した（割込みw4~w10セーブ RA.s DEC.s）

; Ver 3.04 2008,8/6                CW,CCW機能を追加した（const_cw_ccw_modeで切替）,ACK(0x06)>'P'に対応させた

;                                           8/2　メシエデータ訂正、取扱説明書を作成した

; Ver 3.03 2008,7/11              U天体３２個、U天体コマンド追加した

; Ver 3.02 2008,6/29              子午線をこえた天体自動導入,導入中止　緊急停止に対応した,7/3メシエ天体110個登録

;                                           天体自動導入,6/21 スピードテーブル、基本定数操作コマンド,6/29 緯度ほか(NS-200)

; Ver 3.01 2008,6/17              NS-200 Ver2.01 をベースにして　NS-500　の開発をスタートとする　

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;**            DOG NS-200 system  ****************************************************************

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; Ver 4.13 2009,10/30             NS-5000 Ver 4.13をベースにしてNS-201を作った

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; Ver 2.02 2008,6/29              観測地　緯度から　北半球、南半球　を判断するようにした,SS1,SS2を簡易方法とした

; Ver 2.01 2008,6/9                南半球対応のために SS1 SS2コマンドを更新する

; Ver 2.00 2008,4/27              天体導入、時計機能、地方恒星時機能を追加、LX200コマンドを拡張した

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; Ver 1.00 2007,12/2 - 2008,3/16 3/22 　2軸モータードライブを開発した

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