新型　天体自動導入装置　ＤＯＧ　ＮＳ−５００　／　ＮＳ−２０００　（仮称）開発中　

(2007,12/18 -- 2008,11/2)


（2008,11/2）
今日、自作赤道儀（DOG NS-500CW）を製作されたお客様からメールを頂きました。（7/21,10/9をご覧ください）
見事に完成した赤道儀の写真が添付されていました。ご紹介させていただきます。






（2008,10/30）
これまでDOGで使用してきたCPUと検討中のものをご紹介します。

左から
NS-4　CPUボードUEC-Z04　東芝　TMPZ84C011AF-6 CPU
NS-12　日立HD647180X0CP6 CPU、下は採用しなかった表面実装タイプの同じCPUです。
NS-200/500 16BIT 32MHz 16MIPS　28pin CPU
そしてNS-2000で検討中（変更する可能性があります）の16BIT 120MHz 30MIPS 40pin CPUです。

ROMサイズ（プログラムサイズ）は
NS-4 32KB(26KB)
NS-12 16KB(16KB)
NS-200/500 64KB=22Kワード(11.2Kワード)

参考までに、DOG NS-12回路図を公開します。


NS-12の内部です。





（2008,10/29）
最初に作ったDOG CPUボードの在庫が無くなりましたので基板を発注していました。
今日、無事到着しました。今回は発注先を変更して基板の枚数を増やしたので、
基板単価がかなり安くなりました。助かります。


オートガイダーVST　v5は検討をつづけています。ようやくシステムが見えてきたような段階だと思いますが、
VST機能実現に関係するハードウエア部分については、回路設計をしました。もっと調べてからでないと、
正常に動作するか、確実にプログラミングできるか、自信が持てない状態です。

CPUボードの構成は参考図（2008,10/16）とほとんど変わりません。
オートガイド出力は、VSTｹｰﾌﾞﾙまたはST-4コネクタとします。それにLX200ｺﾏﾝﾄﾞによるシリアル出力も実現するつもりです。
LX200,SS2000PCなどは、専用モジュラーケーブルで対応できます。
ST-4ではリレーを4個基板に実装します。

オープンコレクタにはICタイプのトランジスタアレイを使います。このICはEM200モータを駆動できるぐらいの力があります。
RS232Cは2チャンネル用意して、そのひとつをRS232Cまたは外部インターフェースI2C（INTER-INTEGRATED CIRCUIT）の兼用とします。

VSTハードウエアの外に、CPUのポートが余りましたので、このVST v5 CPUボードにDOG NS-500を移植できないか検討しました。DOG NS-500GP,EM200,NJPなどはポートが足りなくて増設をしないと無理です。しかし、CW,CCW 2パルス方式のDOG NS-500CWならそのまま（VSTのトランジスタアレイが利用できます）比較的簡単に移植できると思います。

今回は同じ基板を使ってオートガイダーVST　v5の製作とNS-500の移植を目指したいと思います。




（2008,10/16）
テーマと異なっていますが他にないのでオートガイダーVSTについてもここでご紹介します。
NS-2000の開発にあわせてVSTを改良したいと思っています。
VSTはv3とｖ4.1がありますが、v4.1の方をCPUの交換を含めてハード、ソフトを見直す計画です
基本的なオートガイド機能についてはv3とｖ4.1は同じです。
オートガイド機能はVSTの開発時（13年前です）にさんざんテストをやり決定しましたので、却ってヘタに「改良」すると
オートガイド性能が低下する可能性もありますので、今回の計画はオートガイド機能をそのまま維持して、それ以外の周辺の改良になります。
CPUは８BITからNS-500と同じ16BIT　32MHz　RISC型　CPU　に変更します。
16BIT はCPUコア以外に非常に強力な周辺ユニットが内蔵されています、これらを使うと、
VSTのハードロジック回路をソフトでだいぶ置き換えられそうです。参考までにVST Ver5について公開します。

このホームページで公開するハードウエアー、ソフトウエアーなどの情報、 データ、その改造、応用したものの公開や営利目的の販売などをお断りします




（2008,10/9）
ステラナビゲータv6で天体自動導入する方法について触れておきます。

基本的に観測地の経度、緯度はユーティリティソフトで設定を済ませておいてください。
自動導入の前に「望遠鏡コントローラ」の選択と「接続」、そして「日時・場所送信」を実行します。





ステラの画面を簡単に説明しますと、右の「Meade LX200」操作パネルは、「望遠鏡の設定」でミードLX２００を選んだもので、
GOTOは自動導入ボタン、SYNCは初期設定（同期）ボタンです。他はCartes du Cielと同じ働きをします。
画面の状態は、望遠鏡は現在M21に向いており、次にM23を自動導入するためにクリックしたところです。
クリックすると「天体情報」ウンドウが表示され、GOTOボタンを押すと自動導入します。
初期設定（同期）は選択したあとSYNCボタンを押します。すると、望遠鏡位置を表すマークが表示されます。
自動導入を開始すると、マークが移動を始め、M23で止まります。

ステラナビゲータv6による天体自動導入　動画


下の写真は（2008,7/21）に紹介した、お客様の自作赤道儀です。（DOG NS-500CW）
お客様は、福島県石川町スターライトフェスティバル１２日に赤道儀とDOGを持参して参加されるそうです。
あとで赤道儀、駆動方法等についてご紹介したいと思います。






（2008,9/27）
ステラナビゲータv6　とTheSky　v5の対応化は完了しました。

ステラナビゲータは　「望遠鏡コントローラ」　で各種赤道儀を指定することができますが、
今回の改良で、DOG NS-500 Ver3.07 は以下のシステムと互換性ができました。
年月日、時計、地方恒星時の初期化、初期設定（同期）、天体自動導入、パネルによる望遠鏡コントロールができます。
・ミードLX200
・ミードAutostar
・スカイセンサー2000PC
・ピクシス


TheSky　v5では「コントロールシステム」として
・ミードLX200
・スカイセンサー2000PC
TheSkyでも同様に年月日、時計、地方恒星時の初期化、初期設定（同期）、天体自動導入、パネルによる望遠鏡コントロールができます。

LX200コマンドの　経度と時差に関する部分でコマンドの使用法が異なっていました。
DOG独特のコマンドとして作っていましたので、オリジナルと互換性がありませんでした。
ステラナビゲータv6　とTheSky　v5　では観測地情報の設定をサポートしていましたので、
従来のコマンドをNS-500拡張コマンドに移して、新たにLX200コマンドを用意してコマンドを受信できるまで作りました。
今までと同じように、経度、時差は「DOG NS-200 観測地情報」プログラムで設定することができます。

今回のステラナビゲータ、TheSky　について取扱説明書を更新したいと思います。




（2008,9/22）
しばらく時間をおきましたがNS-500の改良とNS-2000の開発を継続しています。

NS-500は、ステラナビゲータv6　とTheSky　v5の対応化を進めています。
近日中に完了する予定です。LX200コマンドのアンサと観測地　経度、時差など一部修正と追加を行なっています。
また、今回の改良でスカイセンサー２０００PCとの互換性が高まったのでSS2000PC向けのアプリにも対応すると思います。

NS-2000は検討を続けています。
基本的な目標はだいたい決めてありますが現状のCPUでは液晶表示器、エンコーダなどを接続する場所（I/Oポート）
が足りなくて、新しく設計する必要があると考えています。
せっかくやるならNS-500の資産と経験をいかしたシステムを作りたいと思います。

ＮＳ−2000は以下を目標として検討しています
・NS-500をベースにする。
・CPUは機械語レベルで互換性のあるファミリーCPUを使う。
　NS-500は16BIT 32MHz 16MIPS NS-2000は16BIT 120MHz 30MIPS（実効）の計画です。
・液晶表示器に対応させる。
・拡張性の高いインターフェースを実装する。
　たとえば、テレビ出力、SDメモリカード、ネットワーク・・・（検討中）
・新機能を実装する。

製品や機能などについて、ご意見ご希望がございましたらメールを頂ければ幸いです。




（2008,7/21）
自作赤道儀用システムとして、埼玉県のお客様からDOG NS-500 （CW,CCW方式）を受注しました。
送られてきたモータを見てその巨大さに驚きました。
大きい方が赤経用で、5相のステッピングモータ（オリエンタル）　UPH599HG1-A2　減速ギヤ比　1/50（ギアヘッド）
1ステップ角は、0.0144度です。これをさらにドライバ（MC-0514-Z）側でマイクロステップ駆動します。

赤緯は、オリエンタルモータの　PK264A２-SG18　ギヤヘッド1/18で、ドライバはCSD2120-Pです。




ドライバは左からマイクロステップ社MC-0514-Z、オリエンタルモーターCSD2120-P
MC-0514- Zは1/1から1/250までの１６段階のマイクロステップ駆動ができます。





（2008,7/12）
5/2のＤＯＧの仕様に関する図面は、以下のように改良しました。図のように天体データの確認、初期設定、自動導入は
PC天体を経由して実行するようにしました。


それから、NS-500の構造は以下のようになっています。
図のシステムモードを切り替えるコマンドは用意してあります。
現在のところ経緯台自動導入の部分は天体自動導入を使っています。

:&XSYS0# ;赤道儀モードにする　通常
:&XSYS1# ;経緯台モードにする
:&XSYS# ;システムモードを確認する
0#






（2008,7/11）
U天体関係のコマンドがだいたいできました。天体数は３２個にしました。
これは、３２個しか登録できないという訳ではありません。現状の状態でも約３０Ｋバイト以上のメモリの余裕がありますので、
簡単な方法でも１０００個、もっとメモリを節約すれば２０００個のU天体が作れます。

U天体（１から３２番）として、天体（赤経、赤緯、コメント）データまたは、コメントが登録できます。
天体データの場合は初期設定または自動導入ができます。

以上でNS-500の開発はだいたい終了したと思います。全体の動作チェックと取扱説明書の更新をしたいと思います。

;PC天体
:&LPC# ;PC天体を確認する
xx:xx.x# +xx*xx# ;赤経　赤緯

;M天体コマンド
:&LMxxx# ;Mxxx天体を確認する
xx:xx.x# +xx*xx# ;赤経、赤緯値のあとに必ず＃が付く

:&CMxxx# ;Mxxx天体で初期設定する
:&MMxxx# ;Mxxx天体を自動導入する


;U天体コマンド　　NS-500　拡張コマンド　2008,7/5
:&LUxxx# ;Uxxx天体を確認する
xx:xx.x# +xx*xx# ;U天体　赤経　赤緯
* comment # ;コメント

:&CUxxx# ;Uxxx天体で初期設定する

:&MUxxx# ;Uxxx天体を自動導入する


;U天体登録コマンド
;
;ターミネータは　SP TAB 終わりは　# とする。途中に　# コロン　は使用できない。
;座標は 高精度、低精度どちらでも良い。
;コメントは　１２文字 まで有効で、長すぎるものは切り捨てる。
;コマンドの先頭文字が　＄　なら　全てコメント　として扱う
;コマンドの先頭文字が　#　なら　登録クリアする

赤経 赤緯 コメント（省略可）
:&Ux=　 22:57.9 +14*20 ;U tenntai 4ban--satuei yotei#

:&U001=　22:57:56 　+14*20:29　 　U tenntai 4　#
:&U002=　10:00:12 　-30*40:10　 　abcd ten #
:&U003=　03:15.2 　-04*12 # ;コメントは空欄

; コメントのみ登録
:&U001=$ JAPAN FOX # ;16バイト (変更の可能性がある)

; 登録クリア
:&Uxx=#
:&U001=#

; U天体RESET　（全部クリアする）
:&URESET#

; U天体NEW　（フラッシュメモリに書き込む）
:&UNEW#
アンサ　SUCCEEDED#




（2008,7/6）
DOGの設定内容（例えばバックラッシュ量など）を変更したい場合は、ユーティリティプログラムで簡単にできます。
しかし、スピードテーブルを全て変更したい場合は、量が多くて大変です。
そこで、DOGは次の方法で、一度にまとめて設定を完了させることができます。

メモ帳などでテキストファイルを用意してください。例えば、以下を入力します。
文字は半角英数字で入力してください。漢字は使用できません。
# と # に囲まれた部分がコマンドです。コメントを自由に書くことができますが、コメントに＃　：（コロン）は使用できません。

テキストの意味は、
赤経スピードテーブル５番、８番の設定値を変更する。
赤経モータを #:Me#方向へ、赤緯モータを #:Ms#方向へ駆動する。
現在の赤経値を確認する。 #:GR#

; DOG Command Test 2008,7/6

#:&RA05=B2B9# 0xB2B9= 12985+0x8000 ra_sidereal_speed
#:&RA08=A1D0# 0xA1D0= 8656+0x8000 *8 speed

#:Me# RA Move Telescope
#:Ms# DEC
#:GR# Get Telescope RA


以上をファイルにセーブしてから、Windowsの「ハイパーターミナル」を起動してください。
DOGとパソコンの接続を確認してから、メニュー 転送（T）のテキストファイルの送信（T）をクリックして、上記のファイルを送信してください。
すると、以下のように表示されます。



表示されると同時にDOGのスピードテーブルは更新され、赤経、赤緯のモータは回転を始めます。
また、現在の赤経は、２２：５９．６＃　であることがわかります。




（2008,7/3）
DOG NS-500の開発は、以下の新しい機能を実現しました。

天体自動導入の開発は終わっています。子午線を越える天体自動導入ができます。

まだ簡単な状態ですが経緯台コントロールと経緯台自動導入ができるようになりました。
この状態を経緯台モード、これまでのものを赤道儀モードと区別することにしました。
恒星時駆動は無く、恒星時時計が停止した、天体自動導入装置のような感じです。
しかし、いままでと似ていますが、独立したモジュールとして造ってあります。

メシエ天体データ１１０個を内蔵しました。メシエ番号を指定して初期設定や天体自動導入ができるようになりました。
また、これに対応のLX200コマンドとDOG拡張コマンドを作りました。
これにより、オートガイドソフトAstroSnap　からも天体自動導入ができるようになりました。
今までは、天体自動導入するには、パソコンの星図ソフトから天体データ（座標）を受け取る必要がありました。
もっと簡単にパソコンが無くても（例えば、タカハシのTHCコントローラの様な物があれば）、
自動導入ができる準備として天体データを入れることにしました。

メシエのほかに、ユーザー天体（U天体）を作りたいと思います。これは、ユーザが個別に登録、修正ができるものです。
天体データは３２バイト、コメント、赤経、赤緯　の構成を予定しています。




（2008,6/25）
NS-500用の拡張コマンドについて検討しています。
スピードテーブルとシステム基本定数を操作するコマンドを作りました。

スピードテーブルの内容を変更すると、恒星時速度も含めて自在にスピードをコントロールできるようになります。
これを応用すると、ガイドスピード、恒星時速度を微調整したり、メトカーフ追尾ができるでしょう。

また、システム基本定数は、赤道儀の座標系を定義する最も基本的な定数にあたります。これを変更すると、
他の赤道儀に対応して天体自動導入も可能になるでしょう。

;NS-500　拡張コマンド　2008,6/21
;システムの基本定数,スピードテーブル　関係のコマンド

:&RAxx# 赤経xx番（１０進数）スピードテーブル（１から５０番まで有効）の内容を確認する
:&RAxx=yyyy# 赤経xx番（１０進数）スピードテーブルの内容をyyyy（１６進数）に変更する
:&DECxx# 赤緯xx番（１０進数）スピードテーブルの内容を確認する
:&DECxx=yyyy# 赤緯xx番（１０進数）スピードテーブルの内容をyyyy（１６進数）に変更する
:&NEW# ;スピードテーブルの内容を保存する　（フラッシュメモリへ書き込む）
:&RESET# ;スピードテーブルの内容を復元する

:&XRA# ;赤経システム基本定数　を確認する
:&XRAxxxxxxxx# ;変更する　32bit　
:&XDEC# ;赤緯システム基本定数　を確認する
:&XDECxxxxxxxx# ;変更する　32bit
:&XNEW# ;システム基本定数 の内容を保存する　（フラッシュメモリへ書き込む）
:&XRESET# ;システム基本定数 の内容を復元する

スピードテーブルは１番から５０番まであり、１６ビットの定数が定義されていますが、これをコマンドで
個々の内容を参照したり変更したりできます。また、フルステップ、ハーフステップの指定もできます。

実際のスピードテーブルの内容は、以下のとおりです。（一部）

; スピードテーブル ビクセン　SP,GP用 赤経

e_ra_speed_tbl: .word 25969 ;0 dummy
.word 25969+0x8000 ;1 *0.5
.word 18549+0x8000 ;2 *0.70
.word 17313+0x8000 ;3 *0.75
.word 12985+0x8000 ;4 *1.0 恒星時速度　２
.word 12985+0x8000 ;5 *1.0 const_mt_speed 恒星時速度　１
.word 10387+0x8000 ;6 *1.25
.word 9988+0x8000 ;7 *1.3
.word 8656+0x8000 ;8 *1.5
.word 6492+0x8000 ;9 *2
.word 3246+0x8000 ;10 *4
.word 1623+0x8000 ;11 *8
.word 2164 ;12 *12 const_backlash_speed
.word 1623 ;13 *16
.word 1298 ;14　*20
.word 1082 ;15　*24
.word 927 ;16　*28 const_mt_speed_upper自起動速度　上限
.word 811 ;17　*32

１から１１番まではハーフステップ駆動を指定しています。

システム基本定数はその駆動系の１回転に必要な総パルス数を表します。
通常はハーフステップに換算します。３２ビット。

GP,SP赤道儀 0x00195000 (1658880パルス) 赤経、赤緯　共通

DOG NS-4NJP , NS-12NJP 0x002A3000 (2764800パルス) 赤経

EM200B 0x0020F580 (2160000パルス) 赤経、赤緯　共通




（2008,6/17）
しばらく作業を中断していました、天体自動導入機能の開発は完了に近づいていると思います。
東または西側で同じ方向の天体自動導入ができるようになりました。自動導入の動画

ＮＳ−２０００の方はパソコン無しでも単独で自動導入ができるシステムを目指しています。
これは従来のＤＯＧ　ＮＳ−１２の上位機種に相当しますが、ＮＳ−２０００用のハンドボックスの製作など、まだまだ時間がかかりそうですから、まずパソコンを利用した天体自動導入システム（ＮＳ−５００仮称）を用意していこうと思います。

ＮＳ−５００　は以下を目標に開発をすすめたいと思います

・ＮＳ−２００　をベースにする。
・天体自動導入関係のコマンドを作る。（ほぼ完成しています）
・最高速 >高速（約30倍速）>低速（８倍速）>ガイドスピード０．５倍速　などのスピードをユーザー定義可能にする。
・恒星時速度を微調整できるようにする。（テーブルの内容を修整します）
・スピードテーブル（５０速）を、ユーザー定義可能にする。（検討中）
・赤道儀　上限パルス定数　(３２　Ｂｉｔ)をユーザー定義可能にする。たとえば、EM200用をＮＪＰ、自作赤道儀に使うことができるようになります。（検討中）

製品や機能などについて、ご意見ご希望がございましたらメールを頂ければ幸いです。



（2008,5/11）
天体自動導入　ＤＯＧ　と　ハンドボックス（オプション）を含めた、システム全体について検討しています。
今のところ、だいたい以下のようなシステムを念頭におきながら開発を進めています。

製品や機能などについて、ご意見ご希望がございましたらメールを頂ければ幸いです。



（2008,5/2）
天体自動導入装置　ＤＯＧの仕様につて検討しています。だいたい以下のような内容を予定しています。

製品や機能などについて、ご意見ご希望がございましたらメールを頂ければ幸いです。
これまでにエンコーダー機能やPEC機能（ピリオディックエラー）についてメールを頂いています。
大変参考にさせて頂いております。





ＤＯＧ　ＮＳ−４，１２では地方恒星時は、あらかじめパソコン（ＭＳＸ　ＢＡＳＩＣ）で計算して、２０１０年までの月ごとの恒星時データを
用意しておき、それに日、時、分、秒を加算して算出しました。
今回はＣ言語で直接計算しました。参考までにＮＳ−２００で使った計算式を公開します。
お気づきの点がありましたら、お知らせ頂ければ幸いです。





（2008,4/27）
ようやくDOG NS-200 Ver2.00のソフト開発はほぼ終了したと思います。
まだ徹底的なテストは行っていませんが、これでNS-200は天体導入ができるようになったと思います。
以下の機能を追加しました。

時計機能を内蔵しました。年月日、時分秒を設定、表示できます。（標準時、恒星時）
地方恒星時を計算できます。
観測地の情報として、東経、緯度、世界時との差を設定できます。
Cartes du Cielから簡単に、年月日、時分秒を設定し、同時に地方恒星時を計算できます。
星図上で、簡単に初期設定ができます。
星図上で、望遠鏡の赤経、赤緯値を表示できます。
星図上に望遠鏡の視野枠を表示できます。

今後はテストと並行して取扱説明書を更新したいと思います。
それから、（2008,4/20）のＬＸ２００コマンドはぜんぶ作りました。
あとで、その内容を公開したいと思います。

今回は特に連日深夜に及ぶプログラミングときびしいバグ取りにくろうしましたが、久しぶりにとても楽しかったです。
今後もこのまま天体自動導入システム開発へ進めていく予定です。
天体自動導入では更に機能の拡張を目指したいと思います。




（2008,4/20）
天体自動導入（天体導入支援）を実現する場合は、望遠鏡が西向きか東向きか判断する必要があります。
そこで、地方恒星時（子午線）を計算することになるのですが、これを実現する処理を下図のように考えてみました。
外部から必要なパラメータを設定するコマンドが結構あります。
現在は、導入支援テストで動作につては確認していますが、製品化のために、それに相当するＬＸ２００コマンドを作っています。
赤ｏｋはプログラミングが終わっています。青ｏｋは実機によるテストが終わっています。





（2008,4/10）
DOG NS-200は、いままでは２軸モータードライブでしたが、ようやく赤経、赤緯をコントロールできるまで開発が進み、
天体導入支援ができるようになりました。これは天体自動導入のひとつ手前の機能にあたります。

これにより、DOGは望遠鏡の赤経、赤緯を表示したり、星図ソフト上で天体導入をすることが可能になりました。
下図は星図ソフトCartes du Cielの画面です。視野枠は現在の望遠鏡の位置を星図上にリアルタイムで表示します。
操作パネルのボタンを押すとDOGが赤道儀を駆動します。それに伴って自動的に視野枠が動いていきます。
天体導入はこの視野枠を目的の天体に重ねると導入完了です。
この天体導入支援機能を、DOG NS-200 に実装する予定です。Ver2.0へバージョンアップの予定です。






（2008,4/2）
NS-200の方はケース、ハンドボックスケース、そして高速ドライバ部品の入荷が遅れています。
製造には今しばらく時間がかかりそうです。

NS-2000（仮称）の方は、自動導入コマンドを受け取ってから自動導入の為の座標の計算と地方恒星時関係のプログラミングを行っています。参考までに一部内容を公開します。




（2008,3/17）
やはりハンドボックスが付いてないと問題です。フロントにコネクタを付けて、
外部にNS-200用のハンドボックス（SEL,赤経、赤緯キー）を用意することにします。


（2008,3/15）
１号機を製作しました。（写真）フロントにはSELｷｰとランプが付いています。
これはDOG NS-2000（仮称）では電源スイッチ、電源ランプに変更する予定です。また、
フロントにコネクタを取り付け、外部にケーブルでハンドボックスと接続する予定です。
ハンドボックスは液晶表示器、キースイッチ（MOD,SEL,SET,赤経、赤緯キー）ランプ、ブザーを付ける予定です。
今回は、赤道儀のコントロールはパソコンから遠隔操作かＶＳＴコネクターにキースイッチを取り付けて対応して頂くことにしました。（オプション）

リアーは左から、電源コネクター、ＶＳＴコネクター（オートガイド端子）、赤経ケーブル、赤緯ケーブル、RS-232Cｺﾈｸﾀｰです。
ケース、色、配置その他は今後改良により変更する場合があります。
今回はVST用のケースを利用しました。

実地テストを済ませてから販売を始めたいと思います。よりお求めやすい価格を実現するために高速ドライバ
をオプションにしたバージョンを用意する予定です。











（2008,3/8 AM）
ようやく試作基板がとどきました。予定よりだいぶ時間がかかりましたが、これでまた一歩　天体自動導入システムDOG　へ
近づいたと思います。これから基板検査して、部品を実装し動作テストを行います。
完成後、なるべく早く１号機を出荷したいと思います。
NS-2000（仮称）の方は、星図ソフトCartes du Cielからの初期設定コマンドと自動導入コマンドを受け取る部分のプログラミングを
行っているところです。あと少しです。これが完了すると、NS-200は自動導入装置と云うことができるようになります。






（2008,2/27）
すでに　DOG NS-200基板製造を発注しています。あと１週間ぐらいの予定です。
基板完成後、なるべく早く製品化したいと思います。



（2008,2/18）
たった今（AM 0:52）、この３，４日取り組んでいた、DOG NS-200の基板設計がだいたい出来上がりました。
検査はこれからですが、ここまで来ればあとは時間の問題です。
基板のパターンはプリント基板エディタPCBEというフリーソフトを使わせていただいています。






（2008,2/10）

DOG NS-200ソフト開発はほぼ終了しました。現在は回路の最終点検から基板設計（PCBE）に入るところです。
回路は天体自動導入、モータードライブにデジタル表示器の兼用を予定していますから、すこし検討しています。
参考までに、だいたいこの様な基板を想定しています。基板はVSTと同じサイズにします。
ちなみに基板の横サイズはDOG NS-12 CPU基板と同じです





（2008,1/6）
現在、開発中の２軸モータードライブでスピードテストを行っています。
最高速度は赤道儀によりますが、小型赤道儀で約８０〜９０倍速で動作しています。
２軸モータードライブの仕様がだいたいまとまってきましたので、参考までに内容を公開します。

製品として次の目標で開発をすすめています。

１　モータードライブの基本的な機能のほかに高速駆動、パソコン、オートガイド関連機能を実装する。
２　できるだけのコストダウンをはかり、低価格を実現する。

製品や機能などについて、ご意見ご希望がございましたらメールを頂ければ幸いです。

このホームページで公開するハードウエアー、ソフトウエアーなどの情報、 データ、その改造、応用したものの公開や営利目的の販売などをお断りします

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（2007,12/18）
これまで、新型ＤＯＧを８Bit　CPUを何個か使ったマルチＣＰＵシステムとして開発をすすめてきましたが、
最近になり性能とコストで優れた１６Bit RISC型ＣＰＵを見つけ、これを使ったシステム開発に変更しました。
このＣＰＵは１６Ｂｉｔデータ幅のほか実行速度が１６から４０ＭＩＰＳまであり、実質的な処理能力は８Ｂｉｔの１０倍以上あります。
開発はアセンブリ言語とさらにＣ言語を加えてすすめています。
現在は２軸モータードライブ機能の動作テストをするところまで開発が進んでいます。

製品や機能などについて、ご意見ご希望がございましたらメールを頂ければ幸いです。

■主な開発目標の製品

天体自動導入装置
２軸モータードライブ
デジタル表示器

■大まかな自動導入装置、モータードライブの目標仕様　（2007,12/18）

超高速駆動が可能である。
遠隔制御可能。パソコンインターフェースＡＳＣＯＭに対応する。
オートガイダーＶＳＴ、ＶＳＴアダプター対応。

バックラッシュ補正は赤緯のほか、赤経でも補正（設定変更）できます。

ガイドスピード、恒星時速度、月速度、キングスレートなど自由に設定変更できます。

パソコンからウオームホイルギア比、減速ギア比等を登録、変更できます。
モーター速度を登録できます。（スピードテーブルは２０から５０速までユーザー登録変更できるようにしています）。

小型から大型赤道儀までステッピングモータを使っているものなら大部分対応できる。

ステッピングモーターユニット（オリエンタル製など）に対応できる。ＣＷ、ＣＣＷの２パルス方式に標準対応します。

天体観測、写真撮影などに有効な操作性を実現する。
自動導入装置では出来るだけＤＯＧ　ＮＳ−４，１２　と同じ操作方法を実現したいと思います。



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